[發明專利]一種基于繩索驅動的可快速更換聯動柔性充電機器人

有效

• 申請號: 201710114888.5
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106625638B
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 徐文福;王浩淼;劉天亮;牟宗高
• 申請（專利權）人: 深圳源創智能機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/06
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種基于繩索驅動的可快速更換聯動柔性充電機器人，其特征在于，包括聯動關節段、驅動繩、驅動模塊與末端執行裝置，其中，所述聯動關節段包括若干相串聯的子關節，所述子關節之間轉動連接，若干所述聯動關節段串聯連接，且相鄰所述聯動關節段之間轉動連接，各所述聯動關節段上對應固接有所述驅動繩，該驅動繩在所述驅動模塊的驅動下帶動對應的所述聯動關節段內的各所述子關節發生同向且同角度的轉動，進而帶動連接在最末端的所述聯動關節段上的所述末端執行裝置運動，所述驅動繩與所述驅動模塊之間可以相互分離；所述聯動關節段的子關節包括依次串聯的端部關節、第一中心關節、第二中心關節、第三中心關節與第四中心關節，且從所述端部關節至所述第四中心關節，相鄰關節之間依次設有端部連接件、第一中心連接件、第二中心連接件與第三中心連接件，所述聯動關節段還包括短聯動繩、長聯動繩與段間連接件，其中所述端部關節與端部連接件固接；沿第一方向，所述第一中心關節的兩端分別與所述端部連接件、第一中心連接件轉動連接；所述第三中心關節的兩端分別與所述第二中心連接件、第三中心連接件轉動連接；所述第二中心關節的兩端與所述第一中心連接件、第二中心連接件之間，以及所述第四中心關節與所述第三中心連接件之間相對固定；所述端部連接件與所述第一中心連接件之間，以及所述第二中心連接件與所述第三中心連接件之間分別通過所述短聯動繩連接，所述端部連接件與第三中心連接件之間通過所述長聯動繩連接，以使從所述端部關節至所述第四中心關節中的相鄰關節之間可發生沿所述第一方向的同向且同角度的轉動；所述段間連接件設于所述第四中心關節與后一所述聯動關節段的端部關節之間，且與后一所述聯動關節段的端部關節固定連接；沿所述第一方向，所述第四中心關節與所述段間連接件相對固定；沿與所述第一方向垂直的第二方向，所述第四中心關節與所述段間連接件轉動連接。

2.根據權利要求1所述的基于繩索驅動的可快速更換聯動柔性充電機器人，其特征在于，所述端部連接件與第一中心連接件上沿所述第一方向各設有線槽，連接所述端部連接件與所述第一中心連接件的所述短聯動繩為兩根且相互對稱設置，所述短聯動繩的兩端分別與所述端部連接件、第一中心連接件固定連接，其繞過所述端部連接件上的線槽后再反向繞過所述第一中心連接件上的線槽，以使所述端部連接件與第一中心連接件的轉動方向相反。

3.根據權利要求1所述的基于繩索驅動的可快速更換聯動柔性充電機器人，其特征在于，所述第二中心連接件與第三中心連接件上沿所述第一方向各設有線槽，連接所述第二中心連接件與所述第三中心連接件的所述短聯動繩為兩根且相互對稱設置，所述短聯動繩的兩端分別與所述第二中心連接件、第三中心連接件固定連接，其繞過所述第二中心連接件上的線槽后再反向繞過所述第三中心連接件上的線槽，以使所述第二中心連接件與第三中心連接件的轉動方向相反。

4.根據權利要求1所述的基于繩索驅動的可快速更換聯動柔性充電機器人，其特征在于，所述端部連接件與第三中心連接件上沿所述第一方向各設有線槽，連接所述端部關節與所述第三中心連接件的所述長聯動繩為兩根且相互對稱設置，所述長聯動繩的兩端分別與所述端部關節、第三中心連接件固定連接，其繞過所述端部連接件上的線槽后再反向繞過所述第三中心連接件上的線槽，以使所述端部連接件與第三中心連接件的轉動方向相反。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的基于繩索驅動的可快速更換聯動柔性充電機器人，其特征在于，

沿所述第二方向，所述第二中心關節的兩端分別與所述第一中心連接件、第二中心連接件轉動連接；所述第四中心關節的兩端分別與所述第三中心連接件、段間連接件轉動連接；所述第一中心關節的兩端與所述端部連接件、第一中心連接件之間，以及所述第三中心關節與所述第二中心連接件、第三中心連接件之間相對固定；

所述第一中心連接件與所述第二中心連接件之間，以及所述第三中心連接件與所述段間連接件之間分別通過所述短聯動繩連接，第一中心關節與后一聯動關節段的端部關節之間通過所述長聯動繩連接，以使從后一聯動關節段的端部關節至前一聯動關節段的第一中心關節中的相鄰關節之間可發生沿所述第二方向的同向且同角度的轉動。