[發明專利]自動跟隨滾動球

在審

• 申請號: 201710114852.7
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106621234A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 蘇巖;邵珠杰;解方喜;洪偉;李小平;姜北平;許允;王耀東;馮爽;于岐
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: A63B43/00
• 分類號: A63B43/00;G08C17/02
• 代理公司: 長春市恒譽專利代理事務所(普通合伙)22212
• 代理人: 李榮武

1.自動跟隨滾動球，其特征在于，所述的自動跟隨滾動球包括球形殼體(1)、驅動輪套(2)、驅動輪轂(3)、從動齒盤(4)、驅動輪軸(5)、驅動輪架(6)、傳動齒輪(7)、傳動軸(8)、電動機從動齒輪(9)、電動機齒輪(10)、電動機(11)、傳動軸支架(12)、控制單元(13)、輔助輪架(14)、輔助輪軸(15)、輔助輪轂(16)、輔助輪套(17)、支撐輪(18)、支撐輪架(19)、支撐桿(20)；

支撐輪(18)、兩個驅動輪套(2)和兩個輔助輪套(17)都與球形外殼(1)直接接觸，驅動輪套(2)套在驅動輪轂(3)上，輔助輪套(17)套在輔助輪轂(16)上，驅動輪轂(3)與驅動輪軸(5)通過花鍵固定連接，從動齒盤(4)與驅動輪軸(5)通過花鍵固定連接，驅動輪架(6)與驅動輪軸(5)轉動連接，從動齒盤(4)與傳動齒輪(7)相嚙合，傳動齒輪(7)固定在傳動軸(8)上，傳動軸(8)兩端分別與傳動軸支架(12)、驅動輪架(6)轉動連接，電動機從動齒輪(9)固定在傳動軸(8)上，電動機從動齒輪(9)與電動機齒輪(10)相嚙合，電動機(11)固定在機架上，控制單元(13)固定在機架上，支撐桿(20)固定在機架上，支撐桿(20)與支撐輪架(19)可以同軸線轉動。

2.按照權利要求1所述的自動跟隨滾動球，其特征在于，所述的球形外殼(1)為中空球形結構件，驅動輪套(2)、輔助輪套(17)以及支撐輪(18)與內球殼相接觸，驅動輪轉動帶動球形外殼(1)運動。

3.按照權利要求1所述的自動跟隨滾動球，其特征在于，所述的驅動輪套(2)與驅動輪轂(3)固定連接，驅動輪轂(3)與驅動輪軸(5)有相同的回轉軸線驅動輪轂(3)與驅動輪軸(5)固定連接，驅動輪軸(5)與從動齒盤(4)有相同的回轉軸線，驅動輪軸(5)與從動齒盤(4)固定連接。

4.按照權利要求1所述的自動跟隨滾動球，其特征在于，所述的從動齒盤(4)與傳動齒輪(7)相嚙合，傳動齒輪(7)與傳動軸(8)有相同的回轉軸線，傳動齒輪(7)與傳動軸(8)固定連接，電動機從動齒輪(9)與電動機齒輪(10)相嚙合，電動機(11)固定在機架上。

5.按照權利要求1所述的自動跟隨滾動球，其特征在于，所述的控制單元(13)包括電源、單片機、無線收發器、驅動電路和電動機，跟隨卡包括電源、單片機和無線收發器，玩具球內無限收發器發出WiFi信號，跟隨卡無線收發器接受信號，根據兩接收器的測距值通過定位算法獲知被跟蹤目標的相對方位，進而通過單片機控制驅動電路驅動電機實現跟隨，跟隨方位的控制通過控制兩驅動輪的轉速比實現。