[發明專利]無拖桿飛機牽引車運動控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710114443.7
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106828964B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 徐海亭;劉丹;韓強;徐文麗
• 申請（專利權）人: 天津航天機電設備研究所
• 主分類號: B64F1/22
• 分類號: B64F1/22
• 代理公司: 天津濱?？凭曋R產權代理有限公司 12211
• 代理人: 楊慧玲

本發明提供了一種無拖桿飛機牽引車運動控制方法，具體控制步驟為：S1、確定無線手柄與單片機之間的通訊協議，使用無線手柄通過天線發送控制命令給單片機；S2、單片機通過自身天線接收無線手柄的信息，存儲在數據寄存器中；S3、單片機將牽引車行走輪的行走速度和距離，牽引車轉向輪的轉向速度和角度參數以PWM信號和方向信號發送對應的驅動器，驅動器再控制各自的電機進行運動，電機帶動車輪運動，完成運動控制。本發明所述的控制方法采用無線手柄控制，擴大的觀察視角，極大地提升了操作的安全性，降低了安全隱患；行走系統的半閉環控制和轉向系統的全閉環控制保證了牽引車的運動精度，以便安全的與飛機對接和控制飛機精確定位。

技術領域

本發明屬于特種車輛運動控制領域，尤其是涉及一種用于機場移動飛機的特種車輛的無拖桿飛機牽引車運動控制方法及裝置。

背景技術

飛機牽引車是一種供在地面以牽引或頂推的方式移動飛機的特種車輛，它不僅要產生足夠大的牽引力，而且起步、加速、減速、制動又必須平穩柔和，不允許有過大沖擊力的作用到被牽引的價值昂貴、結構卻相當脆弱的飛機上，飛機牽引車還應具有盡可能低的車身，盡可能好的低速穩定性和盡可能小的轉彎半徑，以便安全的與飛機對接和控制飛機精確定位。

國外自七十年代即已經出現無桿式飛機牽引器，供短距離低速調度飛機，特別適用于機庫、車間、航母等空間有限的場合。八十年代后出現了大型全功能無桿式牽引車。已可用30km/h的高速安全牽引400噸重的巨型客機，在作業效率、安全性方面取得良好的成績，經濟效益顯著，引起國際民航局的廣泛注意，在歐美國家的使用日趨普遍。已知生產和研制無桿式牽引車的有德、法、美、英、意、瑞典、芬蘭、以色列等國。已投入民航運營的主要是德國AES公司、MAN-GHH公司、英/瑞典Dauglas-Kalmer公司和芬蘭Powerpush公司的產品。

國內牽引車方面起步較晚，目前正式投入生產的QFY30是青島專用汽車廠生產的產品，牽引力為3噸，牽引對象為軍用戰斗機。牽引力為16噸的QFY160也已經研制生產，但它采用靜液傳動動力系統，在可靠性方面將存在一些缺陷，且沒有進一步提高牽引力的潛力。北方工業公司正在開發的10T牽引車正在進行工業試驗。比較理想的中型牽引車目前在國內仍是空白。

目前國內外牽引車的驅動方式一般都是四輪驅動：兩輪行走和兩輪轉向。其運動控制一般都是由駕駛員操作駕駛完成，所以牽引車的運動效果很大程度上依賴于駕駛員的技術。而且如果駕駛員背對牽引車駕駛，就只能看到前面的道路情況，無法觀察飛機牽引的狀況，有可能無法實施監控飛機牽引工作狀況；如果駕駛員面對牽引車駕駛，就只能觀察飛機牽引的狀況，無法看到前面的道路情況，有可能無法有效的避讓運動前方障礙物。這兩種情況都會產生安全隱患，由于飛機價值昂貴而結構卻相當脆弱，所以一旦出現意外，就可能產生巨大的損失。另外駕駛員操作牽引車很難保證運動精度，很小的操作不當就會導致牽引車的較大偏離，無法保證安全的與飛機對接和控制飛機精確定位。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種利用無線控制技術的無拖桿飛機牽引車運動控制方法及運動控制裝置，以解決現有牽引車的避讓性差、可靠性差、操作性差以及運動準確性差的問題，填補了無拖桿牽引車的控制方法技術的空白。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種無拖桿飛機牽引車運動控制方法，具體控制步驟為：

S1、定義無線手柄與單片機之間的通訊協議，使用無線手柄通過天線發送控制命令給單片機；

S2、單片機通過自身天線接收無線手柄的信息，解析手柄命令，判斷幀頭、幀尾、校驗和等，如果正確，則將命令字符串中的有用信息提取出來，存儲在數據寄存器中；