[發明專利]一種自驅式全自動機器人爬架

有效

• 申請號: 201710114207.5
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106917499B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 沈海晏;張維貴;呂光利
• 申請（專利權）人: 深圳市特辰科技股份有限公司
• 主分類號: E04G3/28
• 分類號: E04G3/28
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

1.一種自驅式全自動機器人爬架，用于電梯井筒中，所述電梯井筒四周由墻面或梁面圍合而成且至少包括一側梁面，其特征在于，所述爬架包括相互連接的爬架主體(1)和爬升主體(2)，以及一端連接所述爬架主體(1)、另一端連接所述爬升主體(2)的動力裝置(3)，所述爬架主體(1)和所述爬升主體(2)上分別設有多個壓于梁面橫梁上且可回彈的機械臂，整個爬架可通過所述爬架主體(1)上的機械臂或所述爬升主體(2)上的機械臂支撐在電梯井筒內，使所述爬架主體(1)和所述爬升主體(2)可在所述動力裝置(3)的驅動下交替向上爬升；所述爬架還包括用于導向的滑撬(6)，所述滑撬(6)豎直安裝在所述爬架主體(1)外側。

2.如權利要求1所述的爬架，其特征在于，所述機械臂包括基座、通過轉軸與基座轉動相連的機械支撐臂以及一端連接機械支撐臂、另一端連接基座的機械臂回彈機構，所述機械支撐臂在所述機械臂回彈機構的作用下支撐于所述梁面橫梁上并可在外力作用下以轉軸為軸心轉動。

3.如權利要求1所述的爬架，其特征在于，所述爬架主體(1)包括多根豎直設置的第一立柱，所述爬升主體(2)包括多根與所述第一立柱位置相對應的第二立柱，所述第一立柱上設有直線型凹腔，所述第二立柱為與所述凹腔相匹配的滑軌，所述第二立柱裝配在所述凹腔內并可在所述凹腔內上下滑動。

4.如權利要求1所述的爬架，其特征在于，所述電梯井筒四周至少包括一側墻面，所述爬架還包括與所述爬架主體(1)和/或所述爬升主體(2)靠近墻面一側相連的導向輪裝置(9)，所述導向輪裝置(9)包括與墻面相接觸的導向輪(91)以及兩端分別連接導向輪(91)和爬架主體(1)的第二緩沖裝置(93)，所述導向輪(91)可在第二緩沖裝置(93)的作用下緊壓于墻面之上，并可在所述爬架主體(1)的帶動下在墻面上滾動。

5.如權利要求4所述的爬架，其特征在于，所述導向輪(91)還包括用于控制第二緩沖裝置(93)的第一控制器，所述導向輪(91)與第二緩沖裝置(93)之間設有用于測量所述導向輪(91)對電梯井筒內壁推力大小的第二壓力傳感器，所述第二壓力傳感器電連接于所述第一控制器。

6.如權利要求1所述的爬架，其特征在于，所述爬架主體(1)和/或所述爬升主體(2)上分別設有用于工人施工操作和堆放物料的第一施工平臺和第二施工平臺。

7.如權利要求1所述的爬架，其特征在于，所述滑撬(6)通過第一緩沖裝置(61)與所述爬架主體(1)相連，所述第一緩沖裝置(61)包括與爬架主體(1)相連的滑套(12)、安裝在所述滑套(12)內并與所述滑撬(6)相連的滑動件(56)以及與所述滑動件(56)相連、用于推動滑動件(56)的驅動裝置(54)，在所述驅動裝置(54)和所述滑動件(56)之間裝設有用于測量所述滑撬(6)對電梯井筒內壁推力大小的第一壓力傳感器。

8.如權利要求1所述的爬架，其特征在于，所述滑撬(6)上裝有滾輪(62)，在爬升時所述滾輪(62)和電梯井筒內壁通過滾動摩擦相連。

9.如權利要求8所述的爬架，其特征在于，所述滾輪(62)內裝有電機，所述電機對滾輪(62)的驅動方向和爬架的爬升方向一致。

10.如權利要求1所述的爬架，其特征在于，所述滑撬(6)上裝有滾輪(62)，所述滾輪(62)內裝有電機，所述滾輪(62)上裝有履帶(63)，在爬升時所述履帶(63)和電梯井筒內壁通過滾動摩擦相連。

11.如權利要求5所述的爬架，其特征在于，當所述第二壓力傳感器檢測到壓力大于或小于設定值時，所述第一控制器發出指令控制第二緩沖裝置(93)頂出或內縮工作；當所述第二壓力傳感器檢測到壓力恢復到設定值時，所述第一控制器發出指令控制第二緩沖裝置(93)停止工作。