[發明專利]激光焊縫打磨的智能打磨系統

有效

• 申請號: 201710113357.4
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106826453B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 胡建勇;曹鵬;張天太;胡小龍
• 申請（專利權）人: 禹奕智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B24B9/04
• 分類號: B24B9/04;B24B55/06;B24B45/00;B24B41/00;B24B51/00;B25J11/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

本發明提供了一種激光焊縫打磨的智能打磨系統，主要由力控打磨工具、磨具庫和打磨控制柜組成，其中力控打磨工具與一個機器人進行物理連接，磨具庫安放在機器人可達范圍內，打磨控制柜與一個機器人控制柜之間進行通訊，機器人控制柜控制機器人運動；其中打磨控制柜控制打磨工具與磨具庫，打磨控制柜反饋信號給機器人控制柜，機器人控制柜控制打磨控制柜進而間接控制力控打磨工具與磨具庫。本發明能實現整個設備的機電一體化控制，能實現打磨力、打磨砂輪線速度等打磨工藝參數可控可調整從而保證打磨質量優異且穩定。

技術領域

本發明涉及一種智能打磨系統，具體地，涉及一種激光焊縫打磨的智能打磨系統。

背景技術

在當前工業自動化領域，汽車生產制造尤其是車身車間自動化水平要求高，目前主要車企生產節拍為50-60秒/輛，且對品質要求也在逐步提高。汽車車頂及后蓋的焊接由弧焊轉變為激光焊接，焊縫的打磨由人工打磨轉變為機器人自動化打磨。當前汽車車頂激光焊縫打磨主要采用老式機械打磨頭。打磨力、打磨砂輪線速度等打磨工藝參數難以控制，從而導致打磨質量難以保證；由于工藝參數難以實時調整，導致砂輪耗損大，需頻繁更換打磨砂輪片，每次更換砂輪片整個工位需停機15-20分鐘且每半小時更換一次；傳統的機械打磨頭無法進行砂輪片自動更換，需要人工手工不定時進行砂輪片的更換；打磨工藝參數未能實時更新，導致打磨粉塵顆粒不均勻，加上使用傳統老式罩殼，整個設備除塵效果差，除塵效果為30％左右；傳統的機械打磨頭無法實現位移補償，對機器人打磨軌跡及整個裝夾定位精度要求高。傳統的機械打磨頭設備難以滿足車身車間對節拍及車身焊接品質要求，嚴重影響整個打磨工位的自動化、智能化。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種激光焊縫打磨的智能打磨系統，其能實現整個設備的機電一體化控制，能實現打磨力、打磨砂輪線速度等打磨工藝參數可控可調整從而保證打磨質量優異且穩定；實時檢測砂輪的消耗，實時的調整對應的打磨工藝參數，保證砂輪消耗平穩穩定，砂輪的使用壽命提升為傳統機械打磨頭壽命的3-4倍；通過使用快換磨具，可以自動實現砂輪片的更換，提升整個打磨裝備的自動化水平；打磨工藝參數根據砂輪的消耗實時優化調整，保證打磨粉塵顆粒大小均勻統一，加上使用改進后的新型罩殼可以保證整個打磨工位的除塵效果達到90％以上；通過柔性法蘭的自動伸縮和采用柔性尼龍粘結砂輪，可以實現打磨法向力方向上的位移補償，能自動適應焊縫及車身工藝的公差變化，大大降低機器人軌跡調試難度，提升整個設備的智能化水平；通過本發明裝置可以很好彌補傳統機械力控打磨裝置的不足，大大提升汽車激光焊縫打磨的自動化與智能化。

根據本發明的一個方面，提供一種激光焊縫打磨的智能打磨系統，其特征在于，主要由力控打磨工具、磨具庫和打磨控制柜組成，其中力控打磨工具與一個機器人進行物理連接，磨具庫安放在機器人可達范圍內，打磨控制柜與一個機器人控制柜之間進行通訊，機器人控制柜控制機器人運動；其中打磨控制柜控制力控打磨工具與磨具庫，打磨控制柜反饋信號給機器人控制柜，機器人控制柜控制打磨控制柜進而間接控制力控打磨工具與磨具庫。

優選地，所述力控打磨工具主要包括相互連接的柔性法蘭和電主軸，其中柔性法蘭的氣源開合通過打磨控制柜進行控制；電主軸的氣源開合通過打磨控制柜進行控制。

優選地，所述力控打磨工具還包括安裝固定板左側連接板、柔性法蘭連接板、安裝固定板右側連接板，安裝固定板左側連接板和安裝固定板右側連接板之間通過柔性法蘭連接板連接。

優選地，所述力控打磨工具還包括機器人連接法蘭、安裝固定板、連接卡環、鋁型材支，機器人連接法蘭固定在安裝固定板的一側，連接卡環位于安裝固定板的上方，鋁型材支架固定在連接卡環的一側，機器人連接法蘭位于電主軸的上方。

優選地，所述力控打磨工具還包括安裝固定板上加強筋、安裝固定板下加強筋，安裝固定板下加強筋位于安裝固定板上加強筋的上方，安裝固定板上加強筋、安裝固定板下加強筋都位于安裝固定板左側連接板和安裝固定板右側連接板之間。