[發明專利]一種基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人

在審

• 申請號: 201710113293.8
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106945542A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 徐文福;王浩淼;劉天亮;牟宗高
• 申請（專利權）人: 深圳源創智能機器人有限公司
• 主分類號: B60L11/18
• 分類號: B60L11/18;B25J11/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

1.一種基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：包括充電頭、柔性臂、驅動繩以及驅動裝置，所述柔性臂一端與所述充電頭轉動連接，所述柔性臂另一端與所述驅動裝置固定連接，所述驅動繩沿所述柔性臂周向排布，其一端與所述充電頭固定連接，另一端與所述驅動裝置固定連接，且所述驅動繩貫穿所述充電頭以及所述柔性臂設置，以使所述驅動裝置拉緊或松開所述驅動繩，進而帶動所述柔性臂運動。

2.根據權利要求1所述的基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：所述驅動繩的數量為4個，且相鄰的兩個所述驅動繩之間的夾角為90度。

3.根據權利要求2所述的基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：所述子柔性臂包括多段子柔性臂，每段所述子柔性臂均包括4個所述驅動繩，所述驅動繩沿對應的所述子柔性臂周向均勻排布，與所述充電頭轉動連接的所述子柔性臂，4個所述驅動繩一端固設于所述充電頭上，另一端與所述驅動裝置固連，且其貫穿所述充電頭以及整個所述柔性臂設置，與所述充電頭不接觸的所述子柔性臂，其靠近所述充電頭一端與所述驅動繩固定連接，且所述驅動繩另一端與所述驅動裝置固連，以使所述驅動裝置可帶動每段所述子柔性臂均產生彎曲。

4.根據權利要求3所述的基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：所述子柔性臂包括至少2個關節，相鄰的2個關節之間設置有十字軸模塊，所述2個關節分別與所述十字軸模塊鉸接連接，以使所述2個關節可以可別繞所述十字軸模塊的相互垂直的兩個軸線轉動。

5.根據權利要求4所述的基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：相鄰的兩個所述關節之間還設置有第一彈簧，所述第一彈簧以壓縮狀態穿過所述十字軸模塊設置，且所述第一彈簧兩端分別與相鄰的兩個所述關節固定連接。

6.根據權利要求5所述的基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：所述柔性臂與所述充電頭之間也設置有所述十字軸模塊與第一彈簧。

7.根據權利要求6所述的基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：所述驅動裝置包括電機以及卷線輪，所述卷線輪連接于所述電機的輸出軸上，以使所述卷線輪隨所述電機的轉動而轉動，相隔180度的兩個所述驅動繩分別以相反的兩個方向纏繞固定于所述卷線輪上，以使所述電機轉動可帶動其中一個所述驅動繩拉緊，其中另一個所述驅動繩放松，通過一對所述電機以及一對所述卷線輪以驅動所述4個驅動繩的運動。

8.根據權利要求7所述的基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：所述驅動裝置還包括固定板、滑軌與第二彈簧，所述固定板與所述柔性臂固定連接，所述電機滑動設置于所述滑軌上，所述第二彈簧兩端分別與所述固定板以及所述電機固定連接。

9.根據權利要求8所述的基于閉環繩索驅動的柔性充電機器人，其特征在于：所述關節兩端、沿其周向固設有布線圓盤，所述布線圓盤上均勻分布有供所述驅動繩穿過的過孔，且多個所述布線圓盤上相對應位置處的所述過孔的圓心處于同一直線上。