[發明專利]一種基于深度攝像機的行人檢測跟蹤方法

有效

• 申請號: 201710112261.6
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106951831B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 王海濱;黃志舉
• 申請（專利權）人: 中科唯實科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/246
• 代理公司: 北京律恒立業知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11416
• 代理人: 顧珊;龐立巖

1.一種基于深度攝像機的行人檢測跟蹤方法，其特征在于，包括步驟：

步驟101：讀取視頻流的一幀圖像，并對圖像的幀計數，計數為fN，每讀取一幀fN加1，并判斷fN能否被常量整除，如果能整除則進入步驟102，否則進入步驟107；

步驟102：使用聚合通道特征法做行人檢測，其中選取YUV顏色通道、梯度幅值通道、梯度方向通道，組合成聚合通道特征；檢測結果為一個矩形序列PR[N],其中N為檢測到的行人的個數，PR[n]表示檢測結果的第n個行人的矩形位置，然后進入步驟103；

步驟103：深度圖像去噪聲，先對RGB_D的D通道進行腐蝕操作，腐蝕半徑為r，然后在進行膨脹操作，膨脹半徑也為r，然后進入步驟104；

步驟104：修正行人位置，在RGB_D的D通道找到PR[n]對應的位置，然后使用canny算子找到圖像的邊緣，即行人的邊緣輪廓C[n],然后找C[n]的最小外接矩形BRect，BRect即為修正后行人的位置，然后用BRect替換PR[n]，進入步驟105；

步驟105：去除誤檢測：在深度圖像中，PR[n]默認為行人的位置，找到PR[n]的中心點center，然后以center作為漫水填充的種子點，一直向四周填充，填充的條件是相鄰像素之間的深度值之差不低于閾值Ther_d；漫水區域的面積為m_area，計算m_area與PR[n]的面積比值，根據m_area與PR[n]的面積比值，判定位置PR[n]為誤檢測，然后將其刪除，進入步驟106；

步驟106：目標匹配，目標匹配充分利用圖像的時空信息，根據圖像的相鄰兩幀之前只存在微小的運動這一特性；

步驟107：目標跟蹤，以T_list為起點，開始對目標進行跟蹤，直到fN能被所述常量整除，進入步驟102，開始進行行人檢測，其中，T_List[n]為跟蹤列表。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：步驟107的具體方法為：

步驟201：對于跟蹤目標T_List[n]，以其中心為原點，將原矩形放大到原來的2倍，結果產生矩形p_rect，進入步驟202；

步驟202：提取跟蹤目標T_List[n]的指紋f_phash，然后進入步驟203；

步驟203：以p_rect的左上角為起點，以T_List[n]的大小為大小，每次向右移動T_List[n]的寬度除以10或向下移動T_List[n]的高度除以10，得到矩形的提取指紋，并找到指紋相似度最大的矩形s_rect，然后進入步驟204；

步驟204：s_rect即為跟蹤結果，用p_rect更新T_List[n]。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于：提取步驟202中指紋的具體方法為：

步驟301：縮小圖像尺寸，將原始圖像縮放到32*32；

步驟302：簡化色彩，如果是RGB圖像，則將其轉化為灰度圖像；

步驟303：對圖像進行DCT變換；

步驟304：縮小DCT圖像，只保留左上角8*8的矩陣；

步驟305：計算8*8DCT圖像的像素平均值；

步驟306：對于8*8DCT圖像的每個點，如果像素值大于像素平均值，則將像素值大于像素平均值的像素點編碼為1，否則編碼為0；最終生成的編碼序列即為圖像的指紋。