[發明專利]一種用于機器人的模塊構件及機器人

在審

• 申請號: 201710112069.7
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106737635A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 惲為民;王朋;龐作偉
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 張海英,林波

1.一種用于機器人的模塊構件，其特征在于，包括關節連接件和一個或者多個彼此連接的球狀骨骼件，所述球狀骨骼件的一端與所述關節連接件之間傳動連接，所述關節連接件由電機驅動。

2.根據權利要求1所述的用于機器人的模塊構件，其特征在于，所述球狀骨骼件包括球頭、連接臂和球頭卡接部，所述球頭為所述球狀骨骼件的首端，所述球頭卡接部為所述球狀骨骼件的尾端，所述連接臂一端與所述球頭固定連接，另一端與所述球頭卡接部固定連接。

3.根據權利要求2所述的用于機器人的模塊構件，其特征在于，所述連接臂上設置有多個減重孔。

4.根據權利要求2所述的用于機器人的模塊構件，其特征在于，所述球頭卡接部遠離所述連接臂的端部設置有用于與另一所述球狀骨骼件上的球頭鉸接的凹槽。

5.根據權利要求4所述的用于機器人的模塊構件，其特征在于，所述凹槽包括第一圓弧部、U形部和第二圓弧部，所述U形部一端與所述第一圓弧部固定連接，所述U形部另一端與所述第二圓弧部固定連接，所述第一圓弧部的弧度和所述第二圓弧部弧度均與所述球頭的弧度相同。

6.根據權利要求4所述的用于機器人的模塊構件，其特征在于，所述凹槽為U形槽，所述U形槽的開口尺寸大于所述球頭的直徑。

7.根據權利要求2至6任一項所述的用于機器人的模塊構件，其特征在于，所述關節連接件包括固定連接的窩頭部和電機連接部，所述窩頭部上設置有允許所述球頭進入的弧形槽。

8.根據權利要求7所述的用于機器人的模塊構件，其特征在于，所述弧形槽半徑與所述球頭半徑相同。

9.根據權利要求8所述的用于機器人的模塊構件，其特征在于，所述電機連接部與所述電機的輸出軸之間設置有輸出軸連接件。

10.一種機器人，其特征在于，該機器人包括權利要求1-9任一項所述的模塊構件和軀干，所述關節連接件遠離所述球狀骨骼件的端部和所述軀干傳動連接。