[發明專利]一種基于高精度定位和車車協同的實時交通沖突預警方法

有效

• 申請號: 201710111311.9
• 申請日: 2017-02-28
• 公開（公告）號: CN106875747B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 王俊驊;李易;張蘭芳
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

1.一種基于高精度定位和車車協同的實時交通沖突預警方法，用于在缺少信號燈的T型交叉路口主路車輛直行同時支路車輛轉彎時的實時沖突判斷，其特征在于，所述的方法包括以下步驟：

S1、根據歷史數據獲得靜態沖突區域，利用車車協同方法獲得車輛實時信息，判斷車輛在靜態沖突區域內是否存在沖突可能，若存在則進行步驟S2，否則表示行車安全；

S2、根據轉彎車輛實時信息預測第一階段持續時間，根據轉彎車輛車速、坐標數據和直行車輛坐標數據計算動態沖突區域，判斷在動態沖突區域內是否存在沖突可能，若存在則進行沖突預警提示，并為直行車輛和轉彎車輛分別提供建議速度，否則進行步驟S3；

S3、判斷轉彎車輛是否存在第二階段，若存在則進入步驟S4，若不存在則進入步驟S5；

S4、根據轉彎車輛實時信息預測第二階段持續時間，根據轉彎車輛車速、坐標數據和直行車輛坐標數據計算動態沖突區域，判斷在動態沖突區域內是否存在沖突可能，若存在則進行沖突預警提示，并為直行車輛和轉彎車輛分別提供建議速度，否則進行步驟S5；

S5、根據轉彎車輛實時信息預測第三階段持續時間，根據轉彎車輛車速、坐標數據和直行車輛坐標數據計算動態沖突區域，判斷在動態沖突區域內是否存在沖突可能，若存在則進行沖突預警提示，并為直行車輛和轉彎車輛分別提供建議速度，否則表示行車安全；

判斷靜態沖突區域內是否存在沖突可能的方法為：

支路右轉沖突判斷：

主路直行車輛滿足且支路右轉車輛滿足則在靜態沖突區域內存在沖突可能；

支路左轉沖突判斷：

主路直行車輛滿足且支路左轉車輛滿足則在靜態沖突區域內存在沖突可能；

其中，設T字路口為正T型，坐標原點為路口中心點，主路中心線向右為X軸正方向，支路中心線向上為Y軸正方向；

a為靜態沖突區域的左側邊界，即路口區域內轉彎與直行碰撞事故多發區域在路口坐標系中的最小x值；

b為靜態沖突區域的右側邊界，即路口區域內轉彎與直行碰撞事故多發區域在路口坐標系中的最大x值；

c為靜態沖突區域的下側邊界，即路口區域內轉彎與直行碰撞事故多發區域在路口坐標系中的最小y值；

d為靜態沖突區域的上側邊界，即路口區域內轉彎與直行碰撞事故多發區域在路口坐標系中的最大y值；

X_A為主路車輛X坐標；

Y_B1為支路左轉車輛Y坐標；

Y_B2為支路右轉車輛Y坐標；

B為車輛平均寬度；

l為車輛平均長度；

θ為轉彎車輛瞬時轉角。

2.根據權利要求1所述的一種基于高精度定位和車車協同的實時交通沖突預警方法，其特征在于，所述轉彎車輛的轉彎過程分為三階段：第一階段為減速入彎階段，第二階段為穩態階段，第三階段為加速離開階段。

3.根據權利要求1所述的一種基于高精度定位和車車協同的實時交通沖突預警方法，其特征在于，判斷在動態沖突區域內是否存在沖突可能的方法為根據車輛是否在各階段持續時間內同時進入動態沖突區域的邊界內，具體為：

動態沖突區域沖突判別規則：

假設：A車為主路左側直行車輛，B1車為支路左轉車輛；B2車為支路右轉車輛；

其中，設T字路口為正T型，坐標原點為路口中心點，主路中心線向右為X軸正方向，支路中心線向上為Y軸正方向；

支路右轉車輛與主路直行車輛沖突發生條件：

支路左轉車輛與主路直行車輛沖突發生條件：

X_A為主路直行車輛X坐標；

X_B1為支路左轉車輛X坐標；

X_B2為支路右轉車輛X坐標；

Y_A為主路直行車輛Y坐標；

Y_B1為支路左轉車輛Y坐標；

Y_B2為支路右轉車輛Y坐標；

L為動態區域邊界長度；

θ為轉彎車輛瞬時轉角；

B為車輛平均寬度。