[發(fā)明專利]一種玻璃上下料裝置及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710110822.9
• 申請(qǐng)日: 2017-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN106809650B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任錕;張哲;陳文華;潘駿;詹伯良;徐凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G49/06
• 分類號(hào): B65G49/06;B65G47/91
• 代理公司: 杭州九洲專利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 張羽振

本發(fā)明涉及玻璃上下料裝置，包括機(jī)架、上料機(jī)械裝置和下料機(jī)械裝置；機(jī)架主要由橫梁、立柱A、立柱B和立柱C組成；所述立柱A、立柱B、立柱C上設(shè)置橫梁；橫梁上設(shè)置有直線導(dǎo)軌A和直線導(dǎo)軌B、直線導(dǎo)軌C和直線導(dǎo)軌D；直線導(dǎo)軌A和直線導(dǎo)軌B中間位置設(shè)置有絲杠A；本發(fā)明的有益效果是：1)實(shí)現(xiàn)了玻璃全自動(dòng)拾放，為不同工位間玻璃的自動(dòng)化傳送提供了技術(shù)支持；2)保證工位變換后玻璃在工作臺(tái)面上的定位精度；3)降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。采用雙工位大跨度機(jī)械結(jié)構(gòu)，相較于人工搬運(yùn)，有效保證玻璃定位精度，降低勞動(dòng)強(qiáng)度；相較于機(jī)械手搬運(yùn)，工位數(shù)目不受限制，降低生產(chǎn)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明專利涉及玻璃加工領(lǐng)域，更具體的說(shuō)是一種玻璃上下料裝置及其控制方法。

背景技術(shù)

玻璃的上下料是玻璃加工過(guò)程中必不可少的程序，直接影響玻璃加工的精度和效率。目前玻璃加工過(guò)程中，玻璃在不同工位之間的上下料主要采用人工形式和機(jī)械手兩種形式。人工形式一方面生產(chǎn)效率低下，另一方面玻璃在加工過(guò)程中要在不同工位之間來(lái)回移動(dòng)，在從一個(gè)工位換到另一個(gè)工位時(shí)人工定位容易產(chǎn)生較大的誤差。目前機(jī)械手適合于兩個(gè)工位之間玻璃拾放，當(dāng)工位數(shù)目較多時(shí)，每?jī)蓚€(gè)工位之間都需要機(jī)械手配合上下料，成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本專利為了克服目前玻璃加工過(guò)程中工位數(shù)目受局限，勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低下等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種雙工位大跨度的上下料機(jī)械裝置，裝置能根據(jù)生產(chǎn)線的需要設(shè)置多個(gè)工位，實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)；同時(shí)本專利設(shè)計(jì)了一種該裝置的控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：玻璃上下料裝置，包括機(jī)架、上料機(jī)械裝置和下料機(jī)械裝置；

機(jī)架主要由橫梁、立柱A、立柱B和立柱C組成；所述立柱A、立柱B、立柱C上設(shè)置橫梁；橫梁上設(shè)置有直線導(dǎo)軌A和直線導(dǎo)軌B、直線導(dǎo)軌C和直線導(dǎo)軌D；直線導(dǎo)軌A和直線導(dǎo)軌B中間位置設(shè)置有絲杠A；絲杠A通過(guò)固定座C、固定座D設(shè)置于橫梁上；直線導(dǎo)軌C和直線導(dǎo)軌D中間位置設(shè)置有絲杠B；絲杠B通過(guò)固定座A、固定座B設(shè)置于橫梁上；

所述上料機(jī)械裝置由三部分組成，包括由滑座A、伺服電機(jī)A、同步帶輪A、同步帶A、同步帶輪B、固定板A構(gòu)成的橫向傳動(dòng)裝置；由伺服電機(jī)B、絲杠C、直線導(dǎo)軌E、直線導(dǎo)軌F、固定板B、聯(lián)軸器A、滑座B構(gòu)成的縱向傳動(dòng)裝置；由連接臂A、防護(hù)箱A、氣缸A、圓柱導(dǎo)軌A、圓柱導(dǎo)軌A、吸盤A、上限位傳感器A，下限位傳感器B構(gòu)成的吸取裝置；

所述下料機(jī)械臂由三部分組成，包括由滑座C、伺服電機(jī)C、同步帶B、同步帶輪C、同步帶輪D、固定板C構(gòu)成的橫向傳動(dòng)裝置；由伺服電機(jī)D、絲杠D、直線導(dǎo)軌G、直線導(dǎo)軌H、滑座D構(gòu)成的縱向傳動(dòng)裝置；由連接臂B、防護(hù)箱B、氣缸B、圓柱導(dǎo)軌C、圓柱導(dǎo)軌D、吸盤B上限位傳感器C、下限位傳感器D構(gòu)成的吸取裝置。

所述橫梁上設(shè)置有拖鏈A、拖鏈B；所述橫梁上設(shè)置有支架A、支架B、支架C、支架D。

所述滑座A上設(shè)置有固定板A；固定板A上設(shè)置伺服電機(jī)A；伺服電機(jī)A通過(guò)聯(lián)軸器B和同步帶輪B連接；同步帶輪B通過(guò)同步帶A與同步帶輪A連接；同步帶輪A通過(guò)絲杠螺母B與絲杠B連接組成橫向傳動(dòng)裝置。

所述伺服電機(jī)A轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)同步帶輪B轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶輪B通過(guò)同步帶A帶動(dòng)同步帶輪A轉(zhuǎn)動(dòng)；同步帶輪A轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠螺母B轉(zhuǎn)動(dòng)；絲杠螺母B沿著絲杠B運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)滑座A在直線導(dǎo)軌C、直線導(dǎo)軌D沿X軸方向運(yùn)動(dòng)。滑座A上的傳感器B信號(hào)觸發(fā)，伺服電機(jī)A停止轉(zhuǎn)動(dòng)，上料機(jī)械裝置停止在X軸方向運(yùn)動(dòng)；伺服電機(jī)B轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠C轉(zhuǎn)動(dòng)；絲杠C轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)滑座B在直線導(dǎo)軌E、直線導(dǎo)軌F上沿Y軸運(yùn)動(dòng)。絲杠螺母A與固定座E過(guò)盈連接。

所述固定板B上設(shè)置有傳感器A、當(dāng)傳感器A信號(hào)觸發(fā)，伺服電機(jī)B停止轉(zhuǎn)動(dòng)，滑座B停止在直線導(dǎo)軌E、直線導(dǎo)軌F上沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)；固定板B上設(shè)置有限位開關(guān)A，具有保護(hù)滑座B的作用。

所述滑座B與連接臂A連接；連接臂A與防護(hù)箱A連接；防護(hù)箱A內(nèi)部設(shè)置有氣缸A、氣缸A與吸盤A連接組成吸取裝置；氣缸A帶動(dòng)吸盤A上下運(yùn)動(dòng)。