[發明專利]自動搬運式鋼制板材測試機器人

有效

• 申請號: 201710109113.9
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN106644741B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 馬宏
• 申請（專利權）人: 河北建筑工程學院
• 主分類號: G01N3/12
• 分類號: G01N3/12;G01N3/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明自動搬運式鋼制板材測試機器人可以對加固前后鋼制板材的力學特性進行測試，獲取其力學參數，該機器人包括導軌、引導平臺、隨動平臺、測試裝置、控制系統；本發明實現了鋼制板材測試過程中的自動搬運，節省人力。同時本發明具備自動測試功能，機器人智能控制鋼材走位，自動定位開孔位置，自動進行力學特征測試并顯示相關結果，測試過程高效準確，測試操作簡單易學。本發明除具備全自動測試模式外，還具備手動測試模式，可以更好的適應各種不同的使用需求。本發明通過排布式顏色識別傳感器進行定位，不僅可以用于開孔鋼制板材的測試，也可用于用其他材料(如碳纖維)加固后鋼制板材的力學特性測試，適用性廣。

技術領域

本發明的技術方案涉及鋼制板材自動測試設備，具體地說是自動搬運式鋼制板材測試機器人。

背景技術

近年來，鋼制板材在建筑領域得到了越來越多的應用，由于實際應用的需要，鋼制板材開孔成為一種常見施工工藝?？锥吹拇嬖诟淖兞虽撝瓢宀牡牧W性能。而通過碳纖維加固開有孔洞的鋼制板材是一種有效的手段，但是不同規格的鋼材開有不同的孔洞，會導致鋼材力學特征差異性明顯，碳纖維的加固方式各有差異也會使加固以后的鋼制板材力學特性各不一樣，所以需要對加固前后鋼制板材的力學特性進行測試，獲取其力學參數，為鋼制板材的設計使用提供數據支持。目前對開孔后的鋼材以及加固后的鋼材都能進行力學性能測試裝置尚不完善，如公開號CN205404388U公開了一種用于全自動鋼材檢測設備的相機組移動機構，該設備僅僅在鋼材的檢測環節加入自動化技術，而這種檢測并不能達到測試鋼材的力學特性，無法滿足上述技術要求。而傳統的力學測試設備并不能高效，快速的適應不同規格鋼材的測試需求。

總之，現有技術產品不能很好的解決鋼制板材的測試的問題。

發明內容

本發明解決該技術問題所采用的技術方案是：提供自動搬運式鋼制板材測試機器人，該機器人包括導軌、引導平臺、隨動平臺、測試裝置、控制系統；上述引導平臺和隨動平臺布置在導軌上，引導平臺位于右側，隨動平臺位于左側，測試裝置位于上側并且在引導平臺和隨動平臺之間；引導平臺包括：引導輪、滾輪A、接近開關A、夾緊機構A、杠桿A、支撐桿A、鉸鏈A、壓緊塊A、鉸支座A、氣缸A、鉸支座B、電機、輪軸A、同步帶輪A、同步帶、同步帶輪B、引導平臺工作面，其中引導輪安裝在引導平臺工作面下側兩邊的位置，且引導輪與導軌貼合，并行位置的引導輪之間安裝有輪軸A，同步帶輪B固定安裝在輪軸A中間位置，電機安裝在引導平臺工作面下側左邊位置，電機輸出端安裝有同步帶輪A，同步帶輪A通過同步帶與同步帶輪B連接在一起，接近開關A安裝在引導平臺工作面下側中間的位置，引導平臺工作面上側右邊安裝有滾輪A，引導平臺工作面上側左面安裝有夾緊機構A，夾緊機構A的結構為：在引導平臺工作面上側中間固定安裝有支撐桿A，支撐桿A的另一端安裝有鉸鏈A，杠桿A通過鉸鏈A安裝在支撐桿A的頂端，氣缸A的下端通過鉸支座B安裝在引導平臺工作面左側上面，氣缸A的上端通過鉸支座A安裝在杠桿A的左端，杠桿A的右端安裝有壓緊塊A；隨動平臺包括：滾輪B、隨動輪、夾緊機構B、壓緊塊B、鉸鏈B、支撐桿B、杠桿B、鉸支座C、氣缸B、鉸支座D、輪軸B、隨動平臺工作面、接近開關B，其中隨動輪安裝在隨動平臺工作面下側兩邊的位置，且隨動輪與導軌貼合，并行位置的隨動輪之間安裝有輪軸B，接近開關B安裝在隨動平臺工作面下側中間的位置，隨動平臺工作面上側右邊安裝有滾輪B，隨動平臺工作面上側左面安裝有夾緊機構B，夾緊機構B的結構為：在隨動平臺工作面上側中間固定安裝有支撐桿B，支撐桿B的另一端安裝有鉸鏈B，杠桿B通過鉸鏈B安裝在支撐桿B的頂端，氣缸B的下端通過鉸支座D安裝在隨動平臺工作面左側上面，氣缸B的上端通過鉸支座C安裝在杠桿B的左端，杠桿B的右端安裝有壓緊塊B；測試裝置包括：鋼制板材、通孔、氣源接口、電磁閥、電壓力表、上側基架、主氣缸、觸頭、排布式顏色識別傳感器、下側基架，其中，主氣缸上端固定連接在上側基架上，主氣缸下端連接有觸頭，主氣缸進氣孔處通過三通安裝有電壓力表和電磁閥，電磁閥通過氣管連接氣源接口，鋼制板材放置在滾輪A和滾輪B的上面，鋼制板材上設置有通孔，通孔位于觸頭的正下方，排布式顏色識別傳感器設置在下側基架上，位于觸頭正下方；控制系統包括：行程開關A、行程開關B、智能控制器、控制面板、引導平臺前進按鈕、引導平臺夾緊按鈕、隨動平臺夾緊按鈕、手自動切換旋鈕、引導平臺后退按鈕、引導平臺放松按鈕、隨動平臺放松按鈕、啟動按鈕、急停按鈕，其中，控制面板設置在整機的左側，智能控制器位于控制面板下部，行程開關A設置在導軌右端，行程開關B設置在導軌左端，急停按鈕設置在控制面板最右側，控制面板上同時設置有引導平臺前進按鈕、引導平臺夾緊按鈕、隨動平臺夾緊按鈕、手自動切換旋鈕、引導平臺后退按鈕、引導平臺放松按鈕、隨動平臺放松按鈕、啟動按鈕。