[發明專利]仿生柔性機械手

在審

• 申請號: 201710107432.6
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN106826902A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 羅偲;杜金
• 申請（專利權）人: 中國石油大學(華東)
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/02
• 代理公司: 青島聯信知識產權代理事務所37227
• 代理人: 段秀瑛,王月玲

1.一種仿生柔性機械手，其特征在于，包括：

至少兩個柔性手指，用于抓取物體，所述柔性手指包括至少兩個指部骨架，

相鄰兩個指部骨架之間通過柔性關節連接；

驅動單元，用于驅動柔性手指動作，所述驅動單元包括柔性牽引件和用于驅動柔性牽引件動作的驅動機構，柔性牽引件的數量與柔性手指的數量相同，每個柔性牽引件一端連接與驅動機構上，另一端穿過一個柔性手指的所有指部骨架和柔性關節，連接到該柔性手指最末端的指部骨架上；

固定單元，用于固定所述柔性手指根部的指部骨架和固定驅動機構。

2.如權利要求1所述的仿生柔性機械手，其特征在于，所述驅動機構的數量與柔性牽引件的數量相同，每一個驅動機構均驅動一個柔性牽引件動作。

3.如權利要求1所述的仿生柔性機械手，其特征在于，偶數個柔性手指分為數量相等的兩組并列排布，且兩組柔性手指一一對應時，所述驅動機構的數量為柔性牽引件的一半，每一個驅動機構均驅動兩個柔性牽引件動作。

4.如權利要求2或3所述的仿生柔性機械手，其特征在于，所述驅動機構包括一驅動件和一安裝于驅動件轉動軸上的柔性牽引件卷繞轉置，柔性牽引件與柔性牽引件卷繞裝置連接。

5.如權利要求4所述的仿生柔性機械手，其特征在于，所述固定單元包括相互連接的第一固定件和第二固定件，柔性手指根部的指部骨架安裝于第一固定件上，驅動機構安裝于第一固定件與第二固定件之間形成的空間中。

6.如權利要求5所述的仿生柔性機械手，其特征在于，所述第二固定件上安裝有驅動件固定架，驅動件安裝于驅動件固定架上。

7.如權利要求5或6所述的仿生柔性機械手，其特征在于，第一固定件上設有用于柔性牽引件穿過的通道，柔性牽引件穿過通道與柔性手指最末端的指部骨架連接。

8.如權利要求1所述的仿生柔性機械手，其特征在于，指部骨架和柔性關節上設有用于柔性牽引件穿過的通道，柔性牽引件通過通道將每個柔性手指的所有指部骨架和柔性關節連接起來。

9.如權利要求1所述的仿生柔性機械手，其特征在于，每個指部骨架的抓取側均設有指肚硅膠。

10.如權利要求1所述的仿生柔性機械手，其特征在于，指部骨架和柔性關節使用一體化鑄造模具或3D打印制造的一次性成型模具一次性制造而成。