[發明專利]一種機器人定位夾爪

有效

• 申請號: 201710106593.3
• 申請日: 2017-02-27
• 公開（公告）號: CN106945033B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 高揚
• 申請（專利權）人: 南通慧寧機電科技有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/16
• 代理公司: 杭州聚邦知識產權代理有限公司 33269
• 代理人: 周美鋒

本發明公開了一種機器人定位夾爪，其被固定在機器人的執行端，包括支撐梁，支撐梁的兩側分別設置有第一組定位夾爪和第二組定位夾爪，第一組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上同側面上的兩個第一夾爪，第二組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上另一側面上的兩個第二夾爪；第一組定位夾爪和第二組定位夾爪各自具有位于支撐梁兩端的感應組件和端部定位組件；第一夾爪和第二夾爪結構相同，均包括固定在支撐梁上的氣缸座，氣缸座上部固定連接有伸縮氣缸，伸縮氣缸的上部連接有密封殼。本發明能夠同時對兩個工件進行抓去定位，通過感應組件和端部定位組件進一步提高了定位精度，由伸縮氣缸驅動的夾爪更加靈活易于操作，有效提高定位效率和精度。

技術領域：

本發明涉及定位治具技術領域，具體涉及一種機器人定位夾爪。

背景技術：

隨著科技的發展，越來越多的機器人被應用于工件的搬運、定位、加工等領域，在機器人上安裝定位夾爪既可以實現對工件的夾取搬運，又能在加工過程中實現對工件的定位，大大提高加工效率。現有的機器人定位夾爪不僅結構復雜，能耗較高，而且一個機器人的執行端僅能設置一個定位夾爪，且該定位夾爪進行對一個工件進行抓去定位，這就降低了定位效率，難以滿足工業生產的高效需求。

發明內容：

本發明的目的就是針對現有技術的不足，提供一種機器人定位夾爪。

為實現上述目的，本發明的技術解決措施如下：

一種機器人定位夾爪，其被固定在機器人的執行端，包括支撐梁，支撐梁的兩側分別設置有第一組定位夾爪和第二組定位夾爪，第一組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上同側面上的兩個第一夾爪，第二組定位夾爪包括位于支撐梁長度方向上另一側面上的兩個第二夾爪；第一組定位夾爪和第二組定位夾爪各自具有位于支撐梁兩端的感應組件和端部定位組件；第一夾爪和第二夾爪結構相同，均包括固定在支撐梁上的氣缸座，氣缸座上部固定連接有伸縮氣缸，伸縮氣缸的上部連接有密封殼，密封殼上通過鉸接軸鉸接有擺動臂，擺動臂與伸縮氣缸的活塞桿連接；擺動臂上部連接有V型元件，V型元件的下端設置有連接板，連接板的下端固定連接有第一上部爪和第二上部爪；伸縮氣缸的側面設置有升降滑軌，升降滑軌上滑動設置有Z型件，Z型件的外側固定連接有第一L型板和第二L型板，第一L型板上固定有第一下部爪和第二下部爪；感應組件包括第一滑板和第二滑板，第一滑板和第二滑板能夠沿著支撐梁上下滑動，第一滑板下部連接有第一橫板，第二滑板下部連接有第二橫板，第一橫板上部固定有第一感應器，第二橫板上部固定有第二感應器；第一感應器和第二感應器均與機器人的控制機構電連接；端部定位組件包括滑行板，滑行板上部分別固定有第一L型支撐板和第二L型支撐板，第一L型支撐板和第二L型支撐板上端分別固定有第一定位板和第二定位板。

連接板與第一上部爪、第二上部爪之間均為可拆卸連接。

Z型件與第一L型板、第二L型板之間均為可拆卸連接。

伸縮氣缸的活塞桿位于密封殼內。

伸縮氣缸側面設置有連接氣源站的線路，線路上部設置有電磁閥。

支撐梁中部設置有連接板，連接板上部固定有旋轉法蘭，旋轉法蘭與機器人的執行端可拆卸連接；

連接板通過連接件與支撐梁固定連接。

本發明的有益效果在于：本發明能夠同時對兩個工件進行抓去定位，通過感應組件和端部定位組件進一步提高了定位精度，由伸縮氣缸驅動的夾爪更加靈活易于操作，有效提高定位效率和精度。

附圖說明：

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為第一夾爪的結構示意圖；

圖3為感應組件和端部定位組件的結構示意圖。

具體實施方式：