[發(fā)明專利]一種飛翼無(wú)人機(jī)的航向控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710106296.9
• 申請(qǐng)日: 2017-02-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108628335B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡羲;陳偉;張?chǎng)妮x;金波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都飛機(jī)工業(yè)（集團(tuán)）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 成飛(集團(tuán))公司專利中心 51121
• 代理人: 梁義東

1.一種飛翼無(wú)人機(jī)的航向控制方法，所述飛翼無(wú)人機(jī)的外側(cè)包括三組升降副翼，其特征在于：升降副翼采用外上內(nèi)下的差動(dòng)偏轉(zhuǎn)方式；所述的外上內(nèi)下的差動(dòng)偏轉(zhuǎn)方式是指為避免差動(dòng)控制升降機(jī)翼帶來(lái)的升力損失，在舵面實(shí)際控制時(shí)，固定靠近翼尖的一對(duì)升降副翼上偏，最內(nèi)側(cè)的升降副翼下偏，三組舵面根據(jù)舵面二次規(guī)劃出舵；所述的外上內(nèi)下的差動(dòng)偏轉(zhuǎn)方式采用控制分配方法控制升降副翼的差動(dòng)偏轉(zhuǎn)，所述的控制分配方法為采用虛擬舵面計(jì)算與實(shí)際舵面計(jì)算相融合的舵面分配方法，以虛擬舵面計(jì)算出無(wú)人機(jī)升降舵、方向舵、副翼三中舵面所需總的出舵量大小；

虛擬舵面解算：根據(jù)現(xiàn)有的飛機(jī)狀態(tài)對(duì)無(wú)人機(jī)所需出舵量進(jìn)行計(jì)算，其內(nèi)容包括飛行任務(wù)所需的升降舵、方向舵以及副翼的量值；

實(shí)際舵面解算：以虛擬解算所需的舵面信息為基礎(chǔ)，對(duì)三組升降副翼進(jìn)行舵面的二次分配。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種飛翼無(wú)人機(jī)的航向控制方法，其特征在于：在考慮到作動(dòng)器位置限制和速率限制的前提下，二次規(guī)劃求解真實(shí)舵到虛擬舵的映射。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種飛翼無(wú)人機(jī)的航向控制方法，其特征在于：所述的二次規(guī)劃求解的方法是指在一個(gè)控制周期內(nèi)，將解算問(wèn)題分為二個(gè)階段，一階段，當(dāng)存在多種可能控制輸出時(shí)，確定代價(jià)最小的控制輸出為最終輸出，二階段，當(dāng)不存在控制輸出實(shí)現(xiàn)期望操縱時(shí)，找到一個(gè)控制輸出盡可能滿足期望操縱。