[發(fā)明專利]一種基于多錨點(diǎn)跟蹤的目標(biāo)檢測(cè)和定位的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710104314.X
• 申請(qǐng)日: 2017-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106803255A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏春秋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市唯特視科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/292;G06T7/90
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于多錨點(diǎn)跟蹤的目標(biāo)檢測(cè)和定位的方法，其特征在于，主要包括特征提取(一)；構(gòu)建外觀模型(二)；觀察模型(三)；目標(biāo)定位(四)；一致性適應(yīng)(五)；外觀模型更新(六)。

2.基于權(quán)利要求書(shū)1所述的特征提取(一)，其特征在于，它提取三個(gè)特征，即，點(diǎn)特征(指向目標(biāo)中心的向量編碼的關(guān)鍵點(diǎn))、顏色(RGB)和局部二值相似性模式(LBSP)；首先，針對(duì)邊界框檢測(cè)和描述關(guān)鍵點(diǎn)，將其編碼到錨點(diǎn)中；使用尺度不變特征變換(SIFT)的關(guān)鍵點(diǎn)，因?yàn)樗鼈儗?duì)于照明，旋轉(zhuǎn)，標(biāo)度等是魯棒的，可以使用任何其他關(guān)鍵點(diǎn)；類似地，對(duì)于包含在邊界框中的目標(biāo)，計(jì)算RGB直方圖和LBSP描述符；LBSP是一個(gè)16位的二進(jìn)制編碼的描述符，提供了像素級(jí)建模；在RGB顏色模型中，所有的像素值在初始化包圍盒的加權(quán)三維直方圖中計(jì)算；因此，在建議的跟蹤框架中，保留三個(gè)特征作為參考模型的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤；為了目標(biāo)定位，僅使用錨點(diǎn)特征，在錨點(diǎn)外觀模型更新期間使用顏色和像素級(jí)特征。

3.基于權(quán)利要求書(shū)1所述的構(gòu)建外觀模型(二)，其特征在于，從初始軸向包圍盒中得到濾波后的關(guān)鍵點(diǎn)，可以表示為G(P,L)的有向星狀圖結(jié)構(gòu)的形式可視化，其中，頂點(diǎn)指向中心；P代表屬于目標(biāo)的關(guān)鍵點(diǎn)和邊緣L，表示頂點(diǎn)和結(jié)構(gòu)根之間的連接；關(guān)鍵點(diǎn)的向量是邊緣，記為指向中心；其中，包含關(guān)鍵點(diǎn)的位置相對(duì)于中心的歐氏距離；因此，錨點(diǎn)外觀模型包括以下內(nèi)容：

(1)錨點(diǎn)模型中關(guān)鍵點(diǎn)的描述符；

(2)約束描述其相對(duì)于目標(biāo)中心位置關(guān)鍵點(diǎn)的向量，由L表示一致性；

(3)短期(ST)和長(zhǎng)期(LT)關(guān)鍵點(diǎn)，表明關(guān)鍵點(diǎn)與目標(biāo)的相關(guān)性；位于目標(biāo)中心附近的關(guān)鍵點(diǎn)將具有與其他目標(biāo)相比更高的LT一致性，并且在跟蹤過(guò)程期間在線適應(yīng)學(xué)習(xí)參數(shù)。

4.基于權(quán)利要求書(shū)1所述的觀察模型(三)，其特征在于，在第一幀中構(gòu)造外觀模型后，針對(duì)后續(xù)幀檢測(cè)和描述關(guān)鍵點(diǎn)；然后通過(guò)使用L2范數(shù)(測(cè)度空間上的平方可積函數(shù)構(gòu)成的函數(shù)空間)比較它們的特征描述符，使這些關(guān)鍵點(diǎn)與存在于錨點(diǎn)外觀模型中的關(guān)鍵點(diǎn)的特征描述符相匹配；為了過(guò)濾不良的關(guān)鍵點(diǎn)匹配，使用比率測(cè)試刪除距離比大于0.9的匹配；此外，確定連續(xù)幀之間的關(guān)鍵點(diǎn)相互匹配對(duì)應(yīng)，不考慮用于投射和目標(biāo)定位的單側(cè)匹配關(guān)鍵點(diǎn)，只保留雙面相互匹配。