[發明專利]機器人集智能搬運、裝卸于一體的方法和裝置

在審

• 申請號: 201710104293.1
• 申請日: 2017-02-24
• 公開（公告）號: CN107065861A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 韓卓華
• 申請（專利權）人: 珠海金蘿卜智動科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強

技術領域

本發明實施例涉及機器人控制領域，尤其是一種機器人集智能搬運、裝卸于一體的方法和裝置。

背景技術

目前，在全世界的制造業中，工業機器人已經在生產中占據了很大的一部分。隨著物流、柔性裝配線、加工線的發展，自動搬運機器人的需求越來越旺盛，對其自動化的要求也越來越高，為了使機器人能夠勝任越來越復雜的工作，機器人不但要有更好的控制系統，還需要加入更多的對環境變化的感知和適應能力。傳統的傳送輥道和傳送帶具有固定的傳輸路線，如果想要實現大面積內的產品運輸和裝卸則需要大量的成本投入，且傳統機器人對環境的感知能力也很弱，無法自主完成較為復雜的路線運輸。

發明內容

本發明的目的旨在至少能解決上述的技術缺陷之一，特別是機器人活動范圍有限、感知能力和自主性能差的技術缺陷，而提供一種機器人集智能搬運、裝卸于一體的方法和裝置，

基于上述目的，本發明采取如下技術方案：

本發明實施例提供一種機器人集智能搬運、裝卸于一體的方法，包括如下步驟：

構建并存儲在新環境中的運行軌跡地圖；

根據所述地圖利用視覺導航至目標地點；

接收裝載指令，通過手眼識別系統實現在目標地點的裝卸任務。

在其中一個實施例中，所述構建并存儲在新環境中的運行軌跡地圖包括：

在新環境中從起始位置開始移動,在移動過程中根據位置預估和傳感器數據進行自身定位,同時建造增量式地圖。

在其中一個實施例中，所述根據所述地圖利用視覺導航至目標地點包括：

機器人可利用視覺識別系統有效避開途中的障礙物。

在其中一個實施例中，所述機器人可通過物聯網連接通訊設備實現多樓層、全廠區的移動。

在其中一個實施例中，所述通過手眼識別系統實現在目標地點的裝卸任務包括：

對目標位置的產品和貨架進行定位識別，

傳送所述識別信息至機械臂中的控制器；

控制器輸出運行裝卸的指令。

本發明實施例還提供一種機器人集智能搬運、裝卸于一體的裝置，包括：

構建模塊，用于構建并存儲在新環境中的運行軌跡地圖；

導航模塊，用于根據所述地圖利用視覺導航至目標地點；

裝載模塊，用于接收裝載指令，通過手眼識別系統實現在目標地點的裝卸任務。

在其中一個實施例中，所述構建模塊包括：在新環境中從起始位置開始移動,在移動過程中根據位置預估和傳感器數據進行自身定位,同時建造增量式地圖。

在其中一個實施例中，所述導航模塊包括：機器人利用視覺識別系統有效避開途中的障礙物。

在其中一個實施例中，所述機器人可通過物聯網連接通訊設備實現多樓層、全廠區的移動。

在其中一個實施例中，所述裝載模塊包括：

識別模塊，用于對目標位置的產品和貨架進行定位識別，

傳送模塊，用于傳送所述識別信息至機械臂中的控制器；

輸出模塊，用于控制器輸出運行裝卸的指令。本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果：

本方案中機器人能夠自主構建新環境中的地圖，并根據所繪地圖導航至搬運產品的目標點，最后通過識別系統完成產品的裝卸。機器人的運行軌道無需特殊加工，地圖中所涉及的地方都可以成為機器人的運輸范圍，且在運輸過程中機器人還可以通過視覺識別系統規避障礙物，整個搬運和裝卸的過程都由機器人自主完成，用戶只需要輸入啟動指令就可以使機器人開始工作，不僅提高了工作效率也使機器人變的更加的智能化。

本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，這些將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對本發明實施例描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據本發明實施例的內容和這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的機器人集智能搬運、裝卸于一體的方法流程圖。

圖2為本發明實施例提供的機器人集智能搬運、裝卸于一體的裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發明，而不能解釋為對本發明的限制。