[發明專利]無人機定位方法和系統

在審

• 申請號: 201710104041.9
• 申請日: 2017-02-24
• 公開（公告）號: CN106886007A
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 蔡科;范波;李博;鐘新星;董雨
• 申請（專利權）人: 廣州比遜電子科技有限公司
• 主分類號: G01S5/04
• 分類號: G01S5/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 余永文,鐘杰婷

技術領域

本發明涉及無人機航測技術領域，特別是涉及一種無人機定位方法和系統。

背景技術

無人機航測是傳統航空攝影測量手段的有力補充，具有機動靈活、高效快速、精細準確、作業成本低、適用范圍廣、生產周期短等特點，在小區域和飛行困難地區高分辨率影像快速獲取等方面具有明顯優勢。

無人機定位對無人機航測的精準性具有重要影響，傳統的無人機定位方案中，有些方案中，每平方公里甚至需要設置20-30個相控點，相應的數據處理過程復雜，定位效率低。

發明內容

基于此，有必要針對無人機定位效率低的技術問題，提供一種無人機定位方法和系統。

一種無人機定位方法，包括如下步驟：

讀取無人機在第一頻點對應的第一相位觀測值和第一碼觀測值，以及所述無人機在第二頻點對應的第二相位觀測值和第二碼觀測值；

根據所述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值、第二碼觀測值、第一頻點對應的第一頻率以及第二頻點對應的第二頻率計算所述第一頻點對應的第一模糊度以及第二頻點對應的第二模糊度；

分別讀取無人機在第一頻點對應的第一基站相位觀測值和第一移動站相位觀測值，以及所述無人機在第二頻點對應的第二基站相位觀測值和第二移動站相位觀測值；其中，所述第一基站相位觀測值和第二基站相位觀測值均為地面基站輸出的觀測值，所述第一移動站相位觀測值和第二移動站相位觀測值均為空中移動站輸出的觀測值；

分別計算所述第一基站相位觀測值和第一移動站相位觀測值之間的第一雙差相位觀測值，以及第二基站相位觀測值和第二移動站相位觀測值之間的第二雙差相位觀測值，根據所述第一雙差相位觀測值和第二雙差相位觀測值構建雙差觀測模型；

根據所述第一模糊度和第二模糊度求解所述雙差觀測模型，根據求解得到的結果確定所述無人機的位置坐標。

一種無人機定位系統，包括：

第一讀取模塊，用于讀取無人機在第一頻點對應的第一相位觀測值和第一碼觀測值，以及所述無人機在第二頻點對應的第二相位觀測值和第二碼觀測值；

計算模塊，用于根據所述第一相位觀測值、第一碼觀測值、第二相位觀測值、第二碼觀測值、第一頻點對應的第一頻率以及第二頻點對應的第二頻率計算所述第一頻點對應的第一模糊度以及第二頻點對應的第二模糊度；

第二讀取模塊，用于分別讀取無人機在第一頻點對應的第一基站相位觀測值和第一移動站相位觀測值，以及所述無人機在第二頻點對應的第二基站相位觀測值和第二移動站相位觀測值；其中，所述第一基站相位觀測值和第二基站相位觀測值均為地面基站輸出的觀測值，所述第一移動站相位觀測值和第二移動站相位觀測值均為空中移動站輸出的觀測值；

構建模塊，用于分別計算所述第一基站相位觀測值和第一移動站相位觀測值之間的第一雙差相位觀測值，以及第二基站相位觀測值和第二移動站相位觀測值之間的第二雙差相位觀測值，根據所述第一雙差相位觀測值和第二雙差相位觀測值構建雙差觀測模型；

確定模塊，用于根據所述第一模糊度和第二模糊度求解所述雙差觀測模型，根據求解得到的結果確定所述無人機的位置坐標。

上述無人機定位方法和系統，僅需獲取無人機的第一相位觀測值和第一碼觀測值、第二相位觀測值和第二碼觀測值，便可以計算第一模糊度和第二模糊度的求解；以便將第一模糊度和第二模糊度代入雙差觀測模型計算上述無人機的位置坐標，實現對無人機的定位；上述定位過程需要處理的參數較少，計算過程相對簡單，有效提高了無人機的定位效率。

附圖說明

圖1為一個實施例的無人機定位方法流程圖；

圖2為一個實施例的衛星通信系統示意圖；

圖3為一個實施例的無人機定位系統結構示意圖；

圖4為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；

圖5為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；

圖6為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；

圖7為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；

圖8為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；

圖9為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；

圖10為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；

圖11為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；

圖12為一個實施例中無人機定位系統運行過程中的顯示界面示意圖；