[發(fā)明專利]兩輪電動(dòng)平衡車分級(jí)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710102697.7
• 申請(qǐng)日: 2017-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN106741410B
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何金保
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波工程學(xué)院
• 主分類號(hào): B62K3/00
• 分類號(hào): B62K3/00
• 代理公司: 蘇州翔遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32251
• 代理人: 劉計(jì)成

1.一種兩輪電動(dòng)平衡車分級(jí)驅(qū)動(dòng)信號(hào)生成方法，包括如下步驟：

S1:系統(tǒng)上電后，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)兩踏板壓力，根據(jù)兩踏板壓力之和的大小，分級(jí)輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Q₁；

S2:檢測(cè)踏板開關(guān)所處加速、減速及平穩(wěn)位置；

S3:根據(jù)踏板位置，輸出加速、減速及平穩(wěn)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)Q₂；

S4:將驅(qū)動(dòng)信號(hào)相加，即Q＝Q₁+Q₂，輸出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的目標(biāo)信號(hào)，在分級(jí)輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)Q時(shí)，采用正弦信號(hào)平滑的方法，具體步驟為：上一次輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)為Q_p，當(dāng)前輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)為Q_c，

若Q_p＞Q_c,則第k步輸出的信號(hào)為

若Q_p＜Q_c,則第k步輸出的信號(hào)為

其中τ為常數(shù)，表示驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出的步數(shù)，可調(diào)整。