[發明專利]基于多屬性的多目標跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201710101482.3
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN106934817B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 王亮;黃永禎;張宇琪
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: G06T7/207
• 分類號: G06T7/207;G06K9/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 鐘文芳

1.一種基于多屬性的多目標跟蹤方法，包括：

通過跟蹤確定當前跟蹤目標是否處于復雜交叉狀態，所述復雜交叉狀態是指所述當前跟蹤目標在預定數量的連續圖像幀中與其他目標發生重疊；

在所述當前跟蹤目標處于復雜交叉狀態時，依次使用當前跟蹤目標的身高、衣著、步態三種信息進行再識別，其中，按照身高、衣著屬性、步態屬性三種信息的優先級，滿足預設條件的情況下，優先使用上述三種信息中優先級最高的信息進行再識別，當優先級最高的信息滿足再識別條件時，則不必進行下一優先級的信息的識別；其中，上述三種信息的優先級順序如下：身高衣著屬性步態屬性；

其中，在所述當前跟蹤目標處于復雜交叉狀態時，依次使用當前跟蹤目標的身高、衣著、步態三種信息進行再識別，包括：

確定所述當前跟蹤目標以及與所述當前跟蹤目標重疊發生復雜交叉的目標的身高之差是否滿足預設身高閾值；

在所述當前跟蹤目標以及與所述當前跟蹤目標重疊發生復雜交叉的目標的身高之差滿足預設身高閾值時，利用所述當前跟蹤目標的身高進行識別。

2.如權利要求1所述的方法，其中，在所述當前跟蹤目標處于復雜交叉狀態時，依次使用當前跟蹤目標的身高、衣著、步態三種信息進行再識別，還包括：

在所述當前跟蹤目標以及與所述當前跟蹤目標發生復雜交叉的目標的身高之差不滿足預設身高閾值時，確定所述當前跟蹤目標以及與所述當前跟蹤目標發生復雜交叉的目標的衣著屬性之間的歐式距離是否滿足預設距離閾值；

在所述當前跟蹤目標以及與所述當前跟蹤目標發生復雜交叉的目標的衣著屬性之間的歐式距離滿足預設衣著屬性閾值時，利用所述當前跟蹤目標的衣著屬性進行識別。

3.如權利要求1所述的方法，其中，在所述當前跟蹤目標處于復雜交叉狀態時，依次使用當前跟蹤目標的身高、衣著、步態三種信息進行再識別，還包括：

在所述當前跟蹤目標以及與所述當前跟蹤目標發生復雜交叉的目標的衣著屬性之間的歐式距離不滿足預設距離閾值時，確定所述當前跟蹤目標以及與所述當前跟蹤目標發生復雜交叉的目標的步態屬性相似度是否滿足預設步態相似度閾值；

在所述當前跟蹤目標以及與所述當前跟蹤目標發生復雜交叉的目標的步態屬性相似度滿足預設步態相似度閾值時，利用所述當前跟蹤目標的步態屬性進行識別。

4.如權利要求1所述的方法，其中，在通過跟蹤確定當前跟蹤目標是否處于復雜交叉狀態之前，還包括：

計算當前跟蹤目標與其他目標之間的面積交并比；

在所述面積交并比大于預設交并比閾值時，確定當前跟蹤目標與其他目標重疊；

獲取所述當前跟蹤目標在當前幀之前預定數量幀中的身高、衣著屬性和步態屬性。

5.如權利要求4所述的方法，其中，所述身高、衣著屬性和步態屬性分別通過平均高度像素值、顏色直方圖特征值以及步態特征值確定。

6.如權利要求1所述的方法，其中，在通過跟蹤確定當前跟蹤目標是否處于復雜交叉狀態之前，還包括：

使用行人檢測器在當前幀獲取行人的檢測框，當檢測框在之前預定數量圖像幀的一區域內連續出現，則新建為跟蹤目標，初始化卡爾曼濾波器；

對當前跟蹤目標在當前幀中使用卡爾曼濾波器獲取預測框，將所述預測框與當前跟蹤目標的所述檢測框進行聯合概率數據關聯，獲得跟蹤框；

所述通過跟蹤確定當前跟蹤目標是否處于復雜交叉狀態，包括：

判斷當前跟蹤目標的跟蹤框與其他目標的跟蹤框是否重疊，若不重疊則給出跟蹤結果；若重疊，則把當前跟蹤目標置為“交叉”狀態；

對“交叉”狀態的當前跟蹤目標，當跟蹤框不再交叉時，取消所述當前跟蹤目標的“交叉”狀態；若交叉時間超過預定數量值的圖像幀，則確定當前跟蹤目標發生復雜交叉，否則將所述當前跟蹤目標的跟蹤框作為所述當前跟蹤目標的跟蹤結果。

7.如權利要求6所述的方法，其中，所述對當前跟蹤目標在當前幀中使用卡爾曼濾波器獲取預測框，將所述預測框與當前跟蹤目標的所述檢測框進行聯合概率數據關聯，獲得跟蹤框，包括：

把當前跟蹤目標當作質點，將卡爾曼濾波器預測框與當前幀的檢測框進行聯合概率數據關聯。