[發(fā)明專利]物體檢測(cè)系統(tǒng)以及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710100992.9
• 申請(qǐng)日: 2017-02-23
• 公開（公告）號(hào): CN108415023B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張耀宗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 緯創(chuàng)資通股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;G01S17/04
• 代理公司: 北京嘉和天工知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴(yán)慎

1.一種物體檢測(cè)系統(tǒng)，適用于一行動(dòng)控制裝置，該物體檢測(cè)系統(tǒng)包括：

至少一投影單元，該投影單元用以以一第一掃描頻率朝一第一方向投射對(duì)應(yīng)于一第一掃描分辨率的多組結(jié)構(gòu)光；

至少一影像感測(cè)單元，該影像感測(cè)單元用以感測(cè)經(jīng)反射的上述結(jié)構(gòu)光；以及

一處理器，該處理器用以根據(jù)感測(cè)到的上述結(jié)構(gòu)光取得對(duì)應(yīng)于上述第一方向的多個(gè)三維圖像，并根據(jù)上述三維圖像判斷是否有將移動(dòng)進(jìn)入上述行動(dòng)控制裝置的一安全范圍內(nèi)的至少一物體；

其中，當(dāng)上述處理器檢測(cè)到上述物體時(shí)，上述處理器還取得對(duì)應(yīng)于上述物體的一第一目標(biāo)區(qū)域，并輸出一第一控制信號(hào)至上述投影單元以調(diào)整上述投影單元的上述第一掃描頻率和/或一掃描區(qū)域或者上述第一掃描分辨率；

其中，上述投影單元還根據(jù)上述第一控制信號(hào)朝上述第一目標(biāo)區(qū)域投射對(duì)應(yīng)于大于上述第一掃描分辨率的一第二掃描分辨率的上述結(jié)構(gòu)光。

2.如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)系統(tǒng)，其中上述投影單元還根據(jù)上述第一控制信號(hào)僅朝上述第一目標(biāo)區(qū)域投射對(duì)應(yīng)于上述第二掃描分辨率的上述結(jié)構(gòu)光。

3.如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)系統(tǒng)，其中上述投影單元還朝上述目標(biāo)區(qū)域以外的區(qū)域投射對(duì)應(yīng)于上述第一掃描分辨率的上述結(jié)構(gòu)光。

4.如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)系統(tǒng)，其中上述處理器還在檢測(cè)到上述物體后，僅處理對(duì)應(yīng)于上述第一目標(biāo)區(qū)域的感測(cè)到的上述結(jié)構(gòu)光，以取得對(duì)應(yīng)于上述物體的上述三維影像。

5.如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)系統(tǒng)，其中上述處理器僅處理對(duì)應(yīng)于上述第一目標(biāo)區(qū)域的感測(cè)到的上述結(jié)構(gòu)光，以取得對(duì)應(yīng)于上述物體的上述三維影像。

6.如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)系統(tǒng)，其中當(dāng)上述處理器檢測(cè)到多個(gè)物體時(shí)，上述處理器還取得對(duì)應(yīng)于上述多個(gè)物體的一第二目標(biāo)區(qū)域。

7.如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)系統(tǒng)，其中上述結(jié)構(gòu)光為一非可見光。

8.如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)系統(tǒng)，其中上述結(jié)構(gòu)光采用一時(shí)序編碼方法。

9.如權(quán)利要求1所述的物體檢測(cè)系統(tǒng)，還包括：

一旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，具有發(fā)光模塊以及檢測(cè)模塊設(shè)置于其上，用以根據(jù)一第二控制信號(hào)旋轉(zhuǎn)上述發(fā)光模塊以及上述檢測(cè)模塊以對(duì)應(yīng)至不同方向。

10.一種物體檢測(cè)方法，適用于一行動(dòng)控制裝置，該物體檢測(cè)方法包括：

通過(guò)至少一投影單元以一第一掃描頻率朝一第一方向投射對(duì)應(yīng)于一第一掃描分辨率的多組結(jié)構(gòu)光；

通過(guò)至少一影像感測(cè)單元感測(cè)經(jīng)反射的上述結(jié)構(gòu)光；

通過(guò)一定位單元檢測(cè)上述行動(dòng)控制裝置的一移動(dòng)方向以及一移動(dòng)速度；

通過(guò)一處理器根據(jù)感測(cè)到的上述結(jié)構(gòu)光取得對(duì)應(yīng)于上述第一方向的多個(gè)三維圖像；以及

通過(guò)上述處理器根據(jù)上述移動(dòng)方向、上述移動(dòng)速度以及上述三維圖像判斷是否有將移動(dòng)進(jìn)入上述行動(dòng)控制裝置的一安全范圍內(nèi)的至少一物體；

其中，當(dāng)檢測(cè)到上述物體時(shí)，通過(guò)上述處理器取得對(duì)應(yīng)于上述物體的一第一目標(biāo)區(qū)域，并輸出一第一控制信號(hào)至上述投影單元以調(diào)整上述投影單元的上述第一掃描頻率和/或一掃描區(qū)域或者上述第一掃描分辨率；

其中，上述物體檢測(cè)方法還包括通過(guò)上述投影單元根據(jù)上述第一控制信號(hào)朝上述第一目標(biāo)區(qū)域投射對(duì)應(yīng)于大于上述第一掃描分辨率的一第二掃描分辨率的上述結(jié)構(gòu)光。

11.如權(quán)利要求10所述的物體檢測(cè)方法，還包括：

通過(guò)上述投影單元根據(jù)上述第一控制信號(hào)僅朝上述第一目標(biāo)區(qū)域投射對(duì)應(yīng)于上述第二掃描分辨率的上述結(jié)構(gòu)光。

12.如權(quán)利要求10所述的物體檢測(cè)方法，還包括：

通過(guò)上述投影單元朝上述目標(biāo)區(qū)域以外的區(qū)域投射對(duì)應(yīng)于上述第一掃描分辨率的上述結(jié)構(gòu)光。