[發(fā)明專利]復雜未知室內環(huán)境中人員定位系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710100033.7
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN106851578B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設計）人: 于波
• 申請（專利權）人: 煙臺中飛海裝科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/029;H04W4/33;H04W64/00
• 代理公司: 北京聿華聯(lián)合知識產權代理有限公司 11611
• 代理人: 張文娟;朱繪

1.一種復雜未知室內環(huán)境中人員定位方法，該方法包括：

預先根據對建筑物的估測信息、設置在建筑物附近的三個基站的位置信息和各基站之間的位置信息，建模生成建筑物的室內結構圖以及各基站在建筑物附近的位置示意圖，根據移動過程中人員的行走航向、行走位移和行走時間計算出人員移動的路徑；

提取采集的數據變化特征值，對所述數據變化特征進行聚類分析，判斷當前人員的運動特征是否滿足地理標簽屬性，若滿足，但是沒有已有的地理標簽與之相匹配，則在所述室內結構圖中將當前人員位置標注為相應的新的地理標簽；若可以匹配到已有的地理標簽，則將當前人員位置匹配到該室內結構圖的對應的地理標簽處，從而對計算出的路徑進行修正得到人員定位信息；

還包括如下至少一個步驟：

在計算出人員移動的路徑之前，還采用零速校正技術對采集的數據進行誤差補償；

獲取移動過程中的人員與三個基站之間的距離，基于各個距離進一步對修正后的人員定位信息進行輔助估算。

2.根據權利要求1所述 的人員定位方法，其特征在于，

在當前人員的運動特征不滿足地理標簽屬性時，則根據具體應用場景對當前人員所處的場所進行識別。

3.根據權利要求1所述的人員定位方法，其特征在于，

所述地理標簽包括樓梯、電梯、入口和自動扶梯中的至少之一，

在GPS信號出現(xiàn)設定幅度的衰減時，則判定當前人員所處的位置滿足入口屬性；

通過訓練獲得電梯、自動扶梯或樓梯地標的地理標簽屬性。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的人員定位方法，其特征在于，

采用落腳點判斷技術和寬動態(tài)濾波技術對采集的數據進行預處理。

5.一種用于復雜未知室內環(huán)境中的人員定位系統(tǒng)，其用來對處于復雜未知環(huán)境中的人員進行定位，該人員定位系統(tǒng)包括：

建筑物室內結構建模單元，其預先根據對建筑物的估測信息、設置在建筑物附近的三個基站的位置信息和各基站之間的位置信息，建模生成建筑物的室內結構圖以及各基站在建筑物附近的位置示意圖；

定位模塊，其根據移動過程中的人員的行走航向、行走位移和行走時間計算出人員移動的路徑，提取采集的數據變化特征值，對所述數據變化特征值進行聚類分析，判斷當前人員的運動特征是否滿足地理標簽屬性，若滿足，但是沒有已有的地理標簽與之相匹配，則在所述室內結構圖中將當前人員位置標注為相應的新的地理標簽；若可以匹配到已有的地理標簽，則將當前人員位置匹配到該室內結構圖的對應地理標簽處，從而對計算出的路徑進行修正得到人員定位信息；

所述定位模塊進一步執(zhí)行如下至少一個步驟：

在計算出人員移動的路徑之前，還采用零速校正技術對采集的數據進行誤差補償；

獲取移動過程中的人員與三個基站之間的距離，基于各個距離進一步對修正后的人員定位信息進行輔助估算。

6.根據權利要求5所述的人員定位系統(tǒng)，其特征在于，

所述定位模塊，其進一步在當前人員的運動特征不滿足地理標簽屬性時，則根據具體應用場景對當前人員所處的場所進行識別。

7.根據權利要求5所述的人員定位系統(tǒng)，其特征在于，

所述地理標簽包括樓梯、電梯、入口和自動扶梯中的至少之一，

所述定位模塊，其進一步在GPS信號出現(xiàn)設定幅度的衰減時，則判定當前人員所處的位置滿足入口屬性；通過訓練得到電梯、自動扶梯或樓梯地理標簽的地標屬性。

8.根據權利要求5～7中任一項所述的人員定位系統(tǒng)，其特征在于，

所述定位模塊，其進一步采用落腳點判斷技術和寬動態(tài)濾波技術對采集的數據進行預處理。