[發(fā)明專利]一種易操控機(jī)器人示教器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710099605.4
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN106826877A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李龍;周賽華;林偉陽;田應(yīng)仲
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種易操控機(jī)器人示教器，其包括與上位機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)連接的嵌入式控制器15，其特征在于：所述機(jī)器人示教器還包括與所述嵌入式控制器15連接的航向姿態(tài)參考系統(tǒng)13，所述航向姿態(tài)參考系統(tǒng)13包括加速度計傳感器12，陀螺儀13以及磁力計11，所述航向姿態(tài)參考系統(tǒng)13的傳感器收集示教器的移動姿態(tài)，并將姿態(tài)軌跡傳送給嵌入式控制器15，嵌入式控制器15基于航向姿態(tài)參考系統(tǒng)的姿態(tài)變換產(chǎn)生機(jī)械臂的示教姿態(tài)，并將機(jī)械臂的示教姿態(tài)變換軌跡傳送給上位機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)，所述上位機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)基于機(jī)械臂的姿態(tài)變換來控制需要移動的機(jī)械臂進(jìn)行相應(yīng)的姿態(tài)移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的易操控機(jī)器人示教器，其特征在于，所述機(jī)器人示教器還包括有：與所述嵌入式控制器15連接的操作按鍵區(qū)1，所述操作按鍵區(qū)包括操作搖桿2、位姿控制單元17以及關(guān)節(jié)選擇單元18，其所述操作搖桿2用于選擇移動機(jī)械臂的X、Y、Z軸參數(shù)來完成示教，所述位姿控制單元17用于手動操縱模式下的機(jī)械臂位姿軌跡移動，其關(guān)節(jié)選擇單元18用于控制特定的機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動。

3.一種機(jī)器人示教的操作控制方法，其特征在于，包含如下步驟：

1)示教器連接上位機(jī)，上位機(jī)連接機(jī)器人，初始誤差等數(shù)據(jù)的預(yù)輸入；

2)使能示教器，航向姿態(tài)參考系統(tǒng)收集示教器的姿態(tài)移動信息，并將數(shù)據(jù)傳送給嵌入式控制器；

3)嵌入式控制器對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，提取示教器的姿態(tài)變換軌跡；

4)嵌入式控制器將機(jī)械臂的姿態(tài)軌跡發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人控制系統(tǒng)控制機(jī)械臂進(jìn)行相應(yīng)的移動，按下操作搖桿，機(jī)械臂的姿態(tài)鎖定，用搖桿控制機(jī)械臂的位置移動；

5)判斷是否到達(dá)預(yù)定示教位置？如果已經(jīng)到達(dá)，完成示教；如果未達(dá)到預(yù)定位置，松開搖桿，重復(fù)進(jìn)行示教過程。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的易操控機(jī)器人示教器，其特征在于，其還包括與嵌入式控制器15相連的以太網(wǎng)通訊模塊16以及USB接口14，所述USB接口14用于載入預(yù)設(shè)編程、調(diào)試以及連接外部編輯設(shè)備；所述以太網(wǎng)通訊模塊16用于高速穩(wěn)定的進(jìn)行嵌入式控制器與上位機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)的通信。