[發明專利]用于駕駛員狀態檢測的人臉正前方姿態參數估計方法及裝置

在審

• 申請號: 201710099261.7
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN106919916A
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發明（設計）人: 蔣海軍
• 申請（專利權）人: 上海蔚來汽車有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 方世棟,劉春元

1.一種用于駕駛員狀態檢測的人臉正前方姿態參數估計方法，其包括下列步驟：

(A1)經由視頻采集裝置收集預定的時間段內的包含駕駛員的面部圖像的n個圖像幀；

(A2)針對每個圖像幀執行面部特征點定位操作以確定分別與所述n個圖像幀中的一個相關聯的由轉角、俯仰角和旋轉角構成的n個頭部姿態仿射參數，其中n是正整數；

(A3)基于所述n個頭部姿態仿射參數的統計量確定駕駛員正前方姿態基準參數。

2.根據權利要求1所述的用于駕駛員狀態檢測的人臉正前方姿態參數估計方法，其特征在于，所述步驟(A2)進一步包括：以鏈表的方式記錄所述n個頭部姿態仿射參數，即x_i＝(y_i，p_i，r_i)^T i＝1，2，3，...n，其中，x_i表示第i個頭部姿態仿射參數，y_i表示第i個頭部姿態仿射參數中的轉角，p_i表示第i個頭部姿態仿射參數中的俯仰角，r_i表示第i個頭部姿態仿射參數中的旋轉角。

3.根據權利要求2所述的用于駕駛員狀態檢測的人臉正前方姿態參數估計方法，其特征在于，所述步驟(A3)進一步包括：以如下公式計算所述n個頭部姿態仿射參數中的所有轉角、所有俯仰角和所有旋轉角取值中的最大值和最小值：

y_max＝max_i∶1→n y_i，

p_max＝max_i：1→np_i，p_min＝min_i：1→np_i

r_max＝max_i：1→nr_i，r_min＝min_i：1→_nr_i。

4.根據權利要求3所述的用于駕駛員狀態檢測的人臉正前方姿態參數估計方法，其特征在于，所述步驟(A3)進一步包括：以如下公式計算用于劃分所述n個頭部姿態仿射參數中的所有轉角、所有俯仰角和所有旋轉角的取值的等級數：

l_y＝y_max-y_min

l_p＝p_max-p_min

l_r＝r_max-r_min

其中，l_y是所有轉角的等級數，l_p是所有俯仰角的等級數，l_r是所有旋轉角的等級數。

5.根據權利要求4所述的用于駕駛員狀態檢測的人臉正前方姿態參數估計方法，其特征在于，所述步驟(A3)進一步包括：以如下公式定義分別針對所有轉角、所有俯仰角和所有旋轉角的取值的每個等級的取值：

其中：i＝0，1，2，...l_y

其中：i＝0，1，2，...l_p

其中：i＝0，1，2，...l_r

其中，是針對轉角的第i個等級的取值，是針對俯仰角的第i個等級的取值，是針對旋轉角的第i個等級的取值。

6.根據權利要求5所述的用于駕駛員狀態檢測的人臉正前方姿態參數估計方法，其特征在于，所述步驟(A3)進一步包括：以如下公式統計所述n個頭部姿態仿射參數中的所有轉角、所有俯仰角和所有旋轉角的取值在不同等級上出現的頻率：

其中，i＝0，1，2，...，n-1，j＝0，1，2，...，l_y-1

其中，i＝0，1，2，...，n-1，j＝0，1，2，...，l_p-1

其中，i＝0，1，2，...，n-1，j＝0，1，2，...，l_r-1

其中，是轉角的第j等級的出現頻率，是俯仰角的第j等級的出現頻率，是旋轉角的第j等級的出現頻率，這三個參數的初始值均為零。