[發明專利]障礙物分割方法及裝置、計算機設備及可讀介質

有效

• 申請號: 201710098912.0
• 申請日: 2017-02-23
• 公開（公告）號: CN108509820B
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 孫迅;謝遠帆;王亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

本發明提供一種障礙物分割方法及裝置、計算機設備及可讀介質。其方法包括：根據當前車輛周圍的障礙物點云，獲取對應的數個窗口的特征信息以及各所述窗口的中心點的特征信息；根據各所述窗口的特征信息、對應的各所述窗口的中心點的特征信息以及預先訓練的語義特征模型，預測各所述窗口的中心點對應的語義特征信息；根據各所述窗口的中心點對應的語義特征信息，對所述障礙物點云中的各障礙物進行分割。采用本發明的技術方案，可以根據各窗口的中心點對應的語義特征信息，合理化地對障礙物點云中的各障礙物進行分割，從而能夠有效地提高對障礙物分割的準確性，進而能夠有效地提高對障礙物分割的精度。

【技術領域】

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種障礙物分割方法及裝置、計算機設備及可讀介質。

【背景技術】

在現有的自動駕駛技術中，為了保證無人車在道路上行駛的安全，需要實時從當前車輛周圍的三維點云中分割出障礙物，以從當前車輛周圍環境中檢測出每個障礙物的位置信息，并將其反饋給規劃控制系統從而進行避章操作。因此，對三維點云中的障礙物的分割是一項非常關鍵的技術。

現有技術中，受限于“實時”的效率要求，無人車行駛中的障礙物分割算法基本都只依賴于空間距離信息。其基本假設是空間上距離接近的點來自于同一個障礙物，反之距離較遠的物體分布在不同的障礙物上。基于這種假設，該類方法又可以大致分為基于局部區域生長方法和非局部圖模型切割的方法。其中局部區域生長方法是根據局部距離利用一個或多個閾值通過“連接”操作進行生長。“連接”操作即為將歐式距離低于某閾值的點連接起來作為一個 cluster。而基于圖模型的方法則先將點云表示成一張圖。其中，圖的“頂點”是點或者一小塊點集，而“邊”連接了局部距離較近的頂點(可以是最近的K個頂點，或者距離小于一定閾值的頂點)。最后通過優化一個目標函數(例如 normalized cut算法)來決定邊集的切割，切割后連通的頂點集作為一個cluster。這樣，通過上述兩種方式中任一種對三維點云中的所有點進行處理，可以實現對三維點云中的障礙物的分割。

上述現有技術中僅僅依靠局部的空間距離信息對障礙物進行分割，而難以將障礙物高質量地從點云中分割出來；例如基于區域生長的方法，難以確定分割的閾值，閾值過大容易欠分割(多個障礙物被當作一個cluster)，反之則容易過分割(一個障礙物被分成多個cluster)。而基于圖模型的方法有一個自適應的動態的分割閾值，也不能很好的處理過分割和欠分割的問題。因此，現有技術的障礙物分割方法對障礙物分割的精度較低。

【發明內容】

本發明提供了一種障礙物分割方法及裝置、計算機設備及可讀介質，用于提高自動駕駛領域中對障礙物的分割精度。

本發明提供一種障礙物分割方法，所述方法包括：

根據當前車輛周圍的障礙物點云，獲取對應的數個窗口的特征信息以及各所述窗口的中心點的特征信息；

根據各所述窗口的特征信息、對應的各所述窗口的中心點的特征信息以及預先訓練的語義特征模型，預測各所述窗口的中心點對應的語義特征信息；

根據各所述窗口的中心點對應的語義特征信息，對所述障礙物點云中的各障礙物進行分割。

本發明還提供一種障礙物分割裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于根據當前車輛周圍的障礙物點云，獲取對應的數個窗口的特征信息以及各所述窗口的中心點的特征信息；

預測模塊，用于根據各所述窗口的特征信息、對應的各所述窗口的中心點的特征信息以及預先訓練的語義特征模型，預測各所述窗口的中心點對應的語義特征信息；

分割處理模塊，用于根據各所述窗口的中心點對應的語義特征信息，對所述障礙物點云中的各障礙物進行分割。

本發明還提供一種計算機設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；