[發(fā)明專利]一種基于復(fù)合式超聲相控陣傳感器的角焊縫自動跟蹤方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710098519.1 | 申請日： | 2017-02-23 |
| 公開（公告）號： | CN106735750B | 公開（公告）日： | 2019-02-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李湘文;張賢鋅;洪波 | 申請（專利權(quán)）人： | 湘潭大學(xué) |
| 主分類號： | B23K9/127 | 分類號： | B23K9/127 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 411105 湖南省*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 超聲 相控陣 傳感器 焊縫 自動 跟蹤 方法 | ||
1.一種基于復(fù)合式超聲相控陣傳感器的角焊縫自動跟蹤方法，其特征是：該跟蹤方法采用的系統(tǒng)是由復(fù)合式超聲相控陣傳感器、PID變幅運動器和自動跟蹤控制器組成，復(fù)合式超聲相控陣傳感器固連于焊槍，焊槍上部通過轉(zhuǎn)軸與PID變幅運動器相連；復(fù)合式超聲相控陣傳感器包括：超聲波收發(fā)模塊、復(fù)合式超聲相控陣傳感器信號采樣及處理模塊和立體式溫度傳感器；PID變幅運動器包括：PID變幅運動器執(zhí)行模塊、PID變幅運動器計算模塊及PID變幅運動器驅(qū)動模塊；該方法利用超聲波收發(fā)模塊、立體式溫度傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集；利用復(fù)合式超聲相控陣傳感器信號采樣及處理模塊對采樣數(shù)據(jù)采用MPM-CC算法精確計算焊縫與復(fù)合式超聲相控陣傳感器之間的距離；所述MPM-CC算法中主要包括瑞利積分、Pencil法和溫度補償算法，瑞利積分用于疊加各離散點源的聲壓，Pencil法用來計算聲壓在傳播過程中的衰減，這兩種算法的糅合用于復(fù)合式超聲相控陣傳感器的自動定位，為了在焊接過程中精確計算出復(fù)合式超聲相控陣傳感器與焊縫之間的距離，利用溫度補償算法對原始算法進(jìn)行精度修正，構(gòu)建了MPM-CC焊縫跟蹤算法；PID變幅運動器計算模塊通過獲取復(fù)合式超聲相控陣傳感器輸出的復(fù)合式超聲相控陣傳感器與焊縫之間的距離，計算出復(fù)合式超聲相控陣傳感器和焊槍需要偏轉(zhuǎn)的角度和移動的距離，通過PID變幅運動器驅(qū)動模塊驅(qū)動PID變幅運動器執(zhí)行模塊，PID變幅運動器執(zhí)行模塊驅(qū)動轉(zhuǎn)軸以及十字滑架調(diào)整復(fù)合式超聲相控陣傳感器和焊槍的位置角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于復(fù)合式超聲相控陣傳感器的角焊縫自動跟蹤方法，復(fù)合式超聲相控陣傳感器是在呈線陣排列的壓電晶片中嵌入了立體式溫度傳感器。
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