[發(fā)明專利]控制裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)及控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710098207.0 | 申請日： | 2017-02-22 |
| 公開（公告）號： | CN107866738B | 公開（公告）日： | 2020-03-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 古賀達也;村井正大 | 申請（專利權(quán)）人： | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號： | B24B49/16 | 分類號： | B24B49/16 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205 | 代理人： | 馬爽;臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京區(qū)*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 控制 裝置 計算機 可讀 存儲 介質(zhì) 方法 | ||
1.一種控制裝置，對控制系統(tǒng)進行控制，所述控制系統(tǒng)包含運動體及驅(qū)動所述運動體的驅(qū)動源，所述控制裝置的特征在于，包括：
實際值取得部，取得轉(zhuǎn)矩實際值及速度實際值，所述轉(zhuǎn)矩實際值表示所述驅(qū)動源為了驅(qū)動所述運動體而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，所述速度實際值表示所述運動體的速度；
推斷部，使用表示所述運動體的驅(qū)動的預(yù)先規(guī)定的模型的運算式，基于所述轉(zhuǎn)矩實際值，每隔運算周期算出外力推斷值及速度推斷值，所述外力推斷值表示所述控制系統(tǒng)產(chǎn)生的外力，所述外力反映在所述運動體與對象物之間產(chǎn)生的摩擦力，所述速度推斷值與所述外力推斷值對應(yīng)，表示所述運動體的速度，且所述運算式包含對所述速度推斷值及所述外力推斷值進行更新的項，以便使所述速度實際值與所述速度推斷值一致；以及
輸出部，若所述推斷部算出所述外力推斷值，便基于一并算出的所述速度推斷值，評價所述外力推斷值的可靠度，且當判斷有指定的可靠度時，將所述外力推斷值有效地輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，在所述速度推斷值與對應(yīng)的所述速度實際值之間的差小于預(yù)先規(guī)定的值時，所述輸出部判斷有指定的可靠度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于，在判斷沒有指定的可靠度時，所述輸出部輸出零作為外力推斷值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于，在判斷沒有指定的可靠度時，所述輸出部維持前次輸出的外力推斷值的輸出值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的控制裝置，其特征在于，所述運算式包含所述運動體的質(zhì)量系數(shù)及所述運動體的粘性阻力作為參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的控制裝置，其特征在于，還包括統(tǒng)計部，所述統(tǒng)計部針對所述輸出部輸出的指定期間內(nèi)的外力推斷值，將所述指定期間分割成多個期間，且輸出各分割期間內(nèi)外力推斷值的產(chǎn)生概率的分布。
7.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有控制程序，所述控制程序?qū)Π\動體及驅(qū)動所述運動體的驅(qū)動源的控制系統(tǒng)進行控制，其特征在于，所述控制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：
取得轉(zhuǎn)矩實際值及速度實際值，所述轉(zhuǎn)矩實際值表示所述驅(qū)動源為了驅(qū)動所述運動體而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，所述速度實際值表示所述運動體的速度；
使用表示所述運動體的驅(qū)動的預(yù)先規(guī)定的模型的運算式，基于所述轉(zhuǎn)矩實際值，每隔運算周期算出外力推斷值及速度推斷值，所述外力推斷值表示所述控制系統(tǒng)產(chǎn)生的外力，所述外力反映在所述運動體與對象物之間產(chǎn)生的摩擦力，所述速度推斷值與所述外力推斷值對應(yīng)，表示所述運動體的速度，且所述運算式包含對所述速度推斷值及所述外力推斷值進行更新的項，以便使所述速度實際值與所述速度推斷值一致；以及
若算出所述外力推斷值，便基于一并算出的所述速度推斷值，評價所述外力推斷值的可靠度，且當判斷有指定的可靠度時，將所述外力推斷值有效地輸出。
8.一種控制方法，對包含運動體及驅(qū)動所述運動體的驅(qū)動源的控制系統(tǒng)進行控制，其特征在于，包括以下步驟：
取得轉(zhuǎn)矩實際值及速度實際值，所述轉(zhuǎn)矩實際值表示所述驅(qū)動源為了驅(qū)動所述運動體而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，所述速度實際值表示所述運動體的速度；
使用表示所述運動體的驅(qū)動的預(yù)先規(guī)定的模型的運算式，基于所述轉(zhuǎn)矩實際值，每隔運算周期算出外力推斷值及速度推斷值，所述外力推斷值表示所述控制系統(tǒng)產(chǎn)生的外力，所述外力反映在所述運動體與對象物之間產(chǎn)生的摩擦力，所述速度推斷值與所述外力推斷值對應(yīng)，表示所述運動體的速度，且所述運算式包含對所述速度推斷值及所述外力推斷值進行更新的項，以便使所述速度實際值與所述速度推斷值一致；以及
若算出所述外力推斷值，便基于一并算出的所述速度推斷值，評價所述外力推斷值的可靠度，且當判斷有指定的可靠度時，將所述外力推斷值有效地輸出。
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