[發明專利]模型預測控制裝置、控制方法及記錄介質

有效

• 申請號: 201710098066.2
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN107797447B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 浪江正樹
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種模型預測控制裝置，使用作為運動控制對象的模型，來預測與指令值對應的所述控制對象的控制量，所述模型預測控制裝置的特征在于包括：

存儲部；

誤差計算部，算出模型預測誤差，所述模型預測誤差是在連續的多個動作周期之間施加干擾時的某動作周期中的控制量的實測值、與所述某動作周期中的使用所述模型的控制量預測值的誤差，所述某動作周期的所述模型預測誤差被保存在所述存儲部中；

受理部，受理用戶操作，所述用戶操作是用以選擇在所述某動作周期之后的指定動作周期；

預測值修正部，使用保存在所述存儲部中的所述某動作周期的所述模型預測誤差，來修正所述指定動作周期中的所述預測值；以及

顯示控制部，將保存在所述存儲部中的所述模型預測誤差的經時變化顯示給用戶，

當所述干擾遍及所述多個動作周期而大小及施加時機未發生變化的情況下，所述預測值修正部使用由所述誤差計算部所算出的規定次的動作周期中的所述模型預測誤差，來修正所述規定次之后的次的動作周期中的所述預測值，

當所述干擾的大小及施加時機中的至少一個在所述多個動作周期之間逐漸發生變化的情況下，所述預測值修正部使用由所述誤差計算部所算出的某動作周期中的所述模型預測誤差，來修正所述某動作周期接下來的動作周期中的所述預測值。

2.根據權利要求1所述的模型預測控制裝置，其特征在于還包括：

扭矩計算部，算出經所述預測值修正部修正的所述預測值追隨于所述指令值所需的扭矩；以及

扭矩指令部，將由所述扭矩計算部所算出的扭矩作為與所述控制對象的扭矩控制相關的指令值而輸出至對所述控制對象進行運動控制的控制系統。

3.根據權利要求1所述的模型預測控制裝置，其特征在于還包括：

指令值修正部，修正所述指令值，以使經所述預測值修正部修正的所述預測值追隨于所述指令值；以及

位置指令部，將經所述指令值修正部修正的所述指令值即修正后指令值作為與所述控制對象的位置控制相關的指令值而輸出至對所述控制對象進行運動控制的控制系統。

4.一種控制方法，是模型預測控制裝置的控制方法，所述模型預測控制裝置使用作為運動控制對象的模型，來預測與指令值對應的所述控制對象的控制量，所述控制方法的特征在于包括：

誤差計算步驟，算出模型預測誤差，所述模型預測誤差是在連續的多個動作周期之間施加干擾時的某動作周期中的控制量的實測值、與所述某動作周期中的使用所述模型的控制量預測值的誤差，所述某動作周期的所述模型預測誤差被保存在所述模型預測控制裝置的存儲部中；

受理步驟，受理用戶操作，所述用戶操作是用以選擇在所述某動作周期之后的指定動作周期；

預測值修正步驟，使用保存在所述存儲部中的所述某動作周期中的所述模型預測誤差，來修正所述指定動作周期中的所述預測值；以及

顯示控制步驟，將所述模型預測誤差的經時變化顯示給用戶，

所述預測值修正步驟包括；

當所述干擾遍及所述多個動作周期而大小及施加時機未發生變化的情況下，使用由所述誤差計算步驟所算出的規定次的動作周期中的所述模型預測誤差，來修正所述規定次之后的次的動作周期中的所述預測值；以及

當所述干擾的大小及施加時機中的至少一個在所述多個動作周期之間逐漸發生變化的情況下，使用由所述誤差計算步驟所算出的某動作周期中的所述模型預測誤差，來修正所述某動作周期接下來的動作周期中的所述預測值。

5.一種記錄介質，其特征在于，其記錄有信息處理程序且計算機可讀取，所述信息處理程序用于使計算機作為權利要求1至3中任一項所述的模型預測控制裝置發揮功能。