[發(fā)明專利]基于ADAS系統(tǒng)的地圖道路標(biāo)記及道路質(zhì)量采集裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710097560.7
• 申請(qǐng)日: 2017-02-22
• 公開（公告）號(hào): CN106919915B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉國虎;王述良;許端;程建偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢極目智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06F16/29
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 劉秋芳

本發(fā)明公開了一種基于ADAS系統(tǒng)的地圖道路標(biāo)記及道路質(zhì)量采集裝置及方法，該方法包括：S1、實(shí)時(shí)獲取車輛行進(jìn)中的道路彩色圖像，提取車道線和車道區(qū)域；S2、提取車道線的特征點(diǎn)圖像坐標(biāo)，并實(shí)時(shí)獲取車輛行駛的位置信息，得到車道線的位置信息；S3、輸出車道指示標(biāo)記及其位置信息；S4、輸出車道質(zhì)量評(píng)價(jià)及其位置信息；S5、根據(jù)步驟S3和步驟S4的輸出結(jié)果，實(shí)時(shí)更新和補(bǔ)充地圖數(shù)據(jù)。本發(fā)明提供一種易普及的、低成本的、數(shù)據(jù)更新及時(shí)的道路質(zhì)量評(píng)價(jià)方案，用于道路維護(hù)保養(yǎng)的指導(dǎo)信息，也可做為地圖數(shù)據(jù)的補(bǔ)充，提供人性化的預(yù)報(bào)提示，用于導(dǎo)航車載設(shè)備中，能夠更新和補(bǔ)充道路質(zhì)量信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于ADAS系統(tǒng)的地圖道路標(biāo)記及道路質(zhì)量采集裝置及方法。

背景技術(shù)

高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)ADAS(Advanced Driving Assistant System)，基于視覺的ADAS系統(tǒng)在駕車過程中提供LDW(車道偏離)，F(xiàn)CW(前車碰撞)以及PCW(行人檢測(cè))等報(bào)警功能。近年來ADAS市場(chǎng)增長迅速，原來這類系統(tǒng)局限于高端市場(chǎng)，而現(xiàn)在正在進(jìn)入中端市場(chǎng)，應(yīng)用會(huì)越來越來廣泛。

目前用于高精度的道路數(shù)據(jù)采集工作基本都是使用專用地圖采集車，采集車上安裝激光雷達(dá)等設(shè)備，成本在數(shù)百萬至千萬，且需要專門人員及時(shí)間。而道路質(zhì)量，如缺陷，平整度等的采集，也是使用專用采集車，采集車上安裝多個(gè)激光儀器及光柵等設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，成本較高，需要專人操作效率低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中通過激光雷達(dá)等設(shè)備識(shí)別道路質(zhì)量，成本高、效率低的缺陷，提供一種基于ADAS系統(tǒng)的地圖道路標(biāo)記及道路質(zhì)量采集裝置及方法。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明提供一種基于ADAS系統(tǒng)的地圖道路標(biāo)記及道路質(zhì)量采集裝置，包括以下模塊：

圖像采集模塊，用于實(shí)時(shí)獲取行駛車輛前方的彩色圖像；

圖像預(yù)處理模塊，用于將彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像；

ADAS模塊，用于識(shí)別灰度圖像中的車輛、行人和障礙物區(qū)域，并對(duì)灰度圖像進(jìn)行車道線檢測(cè)，輸出車道線在圖像中的特征點(diǎn)集合、直線方程以及其在圖像中的車道區(qū)域；

車道線位置計(jì)算模塊，用于將車道線的特征點(diǎn)集合進(jìn)行逆透視變換至以攝像機(jī)為中心的物理世界坐標(biāo)系坐標(biāo)，對(duì)變換坐標(biāo)系后特征點(diǎn)進(jìn)行曲線擬合，計(jì)算出車道線位置信息；

車道指示標(biāo)記檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)車道區(qū)域內(nèi)的車道方向功能標(biāo)記，包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、調(diào)頭和直行左轉(zhuǎn)標(biāo)記；

傳感器模塊，用于檢測(cè)車輛行駛過程中的在三個(gè)正交方向的加速度大小，并通過加速度大小對(duì)路面顛簸程度進(jìn)行判斷，得到道路顛簸數(shù)據(jù)；

車道缺陷檢測(cè)模塊，用于在各車道區(qū)域內(nèi)，排除識(shí)別出的車輛、行人和障礙物區(qū)域，得到缺陷檢測(cè)ROI區(qū)域，根據(jù)道路顛簸數(shù)據(jù)和缺陷檢測(cè)ROI區(qū)域內(nèi)的灰度圖像，檢測(cè)缺陷檢測(cè)ROI區(qū)域內(nèi)是否存在道路缺陷，識(shí)別缺陷類型并評(píng)價(jià)道路質(zhì)量；

數(shù)據(jù)處理模塊，用于對(duì)存在道路缺陷的區(qū)域，提取出對(duì)應(yīng)的道路缺陷信息，包括缺陷類型、道路質(zhì)量、位置信息以及原始圖像信息；提取識(shí)別到的車道方向功能標(biāo)記及其對(duì)應(yīng)位置信息，通過無線通信的方式將道路缺陷信息和車道方向功能標(biāo)記發(fā)送至遠(yuǎn)程服務(wù)器，對(duì)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)更新和補(bǔ)充。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的圖像采集模塊為單目攝像頭。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的裝置還包括定位模塊，用于實(shí)時(shí)獲取車輛位置的經(jīng)緯度信息。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的傳感器模塊為三軸加速度傳感器。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的裝置還包括存儲(chǔ)模塊和傳輸模塊，存儲(chǔ)模塊用于緩存各個(gè)模塊的數(shù)據(jù)以及道路圖像數(shù)據(jù)；傳輸模塊用于與遠(yuǎn)程服務(wù)器進(jìn)行通信。