[發明專利]一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試方法及裝置

在審

• 申請號: 201710097205.X
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN106646237A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 周立功;蔡俊;葉皓賁;賴青松
• 申請（專利權）人: 廣州致遠電子股份有限公司
• 主分類號: G01R31/34
• 分類號: G01R31/34
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 張春水,唐京橋

1.一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試方法，其特征在于，包括：

S1：檢測伺服驅動器接收到用于啟動電機的CAN報文的時刻并記錄為第一時間值，同時檢測伺服電機產生響應信號的時刻并記錄為第二時間值；

S2：通過計算第二時間值與第一時間值的時間差值并記錄為CAN總線伺服電機的瞬態響應時間。

2.根據權利要求1所述的一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試方法，其特征在于，所述步驟S1中的檢測伺服驅動器接收到啟動電機的CAN報文的時刻并記錄為第一時間值具體包括：

根據伺服驅動器接收到用于啟動電機的CAN報文并返回的CAN標準數據幀中的應答場確定伺服驅動器接收到用于啟動電機的CAN報文的時刻，并記錄為第一時間值。

3.根據權利要求1所述的一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試方法，其特征在于，所述步驟S1之前還包括：

發送CAN報文至伺服驅動器使得所述伺服啟動器根據所述CAN報文啟動電機。

4.根據權利要求1所述的一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試方法，其特征在于，所述步驟S1之后，所述步驟S2之前還包括：

將所述第一時間值減去預設的第一延遲時間值并記為新的第一時間值；

所述預設的第一延遲時間值為執行檢測伺服驅動器接收到啟動電機的CAN報文的時刻并記錄為第一時間值的電路模塊的軟硬件延遲。

5.根據權利要求1所述的一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試方法，其特征在于，所述步驟S1之后，所述步驟S2之前還包括：

將所述第二時間值減去預設的第二延遲時間值并記為新的第二時間值；

所述預設的第二延遲時間值為執行檢測伺服電機產生響應信號的時刻并記錄為第二時間值的電路模塊的軟硬件延遲。

6.一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試裝置，其特征在于，包括：

檢測CAN接收完成模塊，用于檢測伺服驅動器接收到用于啟動電機的CAN報文的時刻并記錄為第一時間值；

采集模塊，用于檢測伺服電機產生響應信號的時刻并記錄為第二時間值；

綜合分析模塊，用于通過計算第二時間值與第一時間值的時間差值并記錄為CAN總線伺服電機的瞬態響應時間。

7.根據權利要求6所述的一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試裝置，其特征在于，

所述檢測CAN接收完成模塊還用于根據伺服驅動器接收到用于啟動電機的CAN報文并返回的CAN標準數據幀中的應答場確定伺服驅動器接收到用于啟動電機的CAN報文的時刻，并記錄為第一時間值。

8.根據權利要求6所述的一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試裝置，其特征在于，還包括：

CAN收發模塊，用于發送CAN報文至伺服驅動器使得所述伺服啟動器根據所述CAN報文啟動電機。

9.根據權利要求6所述的一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試裝置，其特征在于，還包括：

第一同步校準模塊，用于將所述第一時間值減去預設的第一延遲時間值并記為新的第一時間值；

所述預設的第一延遲時間值為執行檢測伺服驅動器接收到啟動電機的CAN報文的時刻并記錄為第一時間值的電路模塊的軟硬件延遲。

10.根據權利要求6所述的一種CAN總線伺服電機的瞬態響應測試裝置，其特征在于，還包括：

第二同步校準模塊，用于將所述第二時間值減去預設的第二延遲時間值并記為新的第二時間值；

所述預設的第二延遲時間值為執行檢測伺服電機產生響應信號的時刻并記錄為第二時間值的電路模塊的軟硬件延遲。