[發明專利]具有多自由度的爬行機器人

在審

• 申請號: 201710096763.4
• 申請日: 2017-02-22
• 公開（公告）號: CN106828655A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 霍同乾;范勤;余震;王雄;聶明爭;羅義
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/024
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司42104
• 代理人: 樊戎,張繼巍

1.一種具有多自由度的爬行機器人，其特征在于：包括第一轉動連桿(4)、一端通過連接轉動關節組件(5)與第一轉動連桿(4)一端鉸接的第二轉動連桿(6)、通過第一豎直轉動關節組件(3)與第一轉動連桿(4)另一端鉸接的第一水平轉動關節組件(2)及通過第二豎直轉動關節組件(7)與第二轉動連桿(7)另一端鉸接的第二水平轉動關節組件(8)，以及分別固定安裝在第一水平轉動關節組件(2)底端和第二水平轉動關節組件(2)底端的吸附足組件(1)，其中，所述第一豎直轉動關節組件(3)和所述第二豎直轉動關節組件(2)結構相同且對稱布置，所述第一水平轉動關節組件(2)和所述第二水平轉動關節組件(8)結構相同且對稱布置；

所述第一水平轉動關節組件(2)包括箱體(27)、固定安裝在箱體(27)上的第一舵機(21)、通過第一連接轉軸(22)與第一舵機(21)相連的主動輪(23a)、與主動輪(23a)嚙合的從動輪(23b)及縱向貫穿從動輪(23b)且與從動輪(23b)過盈配合的傳動軸(26)，所述傳動軸(26)的一端通過上軸承(25)安裝在箱體(27)的上端蓋(24)上且傳動軸(26)的一端端部與第一豎直轉動關節組件(3)鉸接，所述傳動軸(26)的另一端通過下軸承(28)固定在箱體(27)的下端蓋(29)上且傳動軸(26)的另一端端部與吸附足組件(1)連接。

2.根據權利要求1所述具有多自由度的爬行機器人，其特征在于：所述連接轉動關節組件(5)包括固定安裝在所述第二轉動連桿(6)一端的第二舵機(51)及第二連接轉軸(52)，所述第二連接轉軸(52)一端固定在所述第二舵機(51)底部的，所述第二連接轉軸(52)另一端通過螺釘(53)固定在所述第一轉動連桿(4)一端。

3.根據權利要求1或2所述具有多自由度的爬行機器人，其特征在于：所述第一豎直轉動關節組件(3)包括第三舵機(31)和第三連接轉軸(32)，所述第三舵機(31)固定安裝在所述第一轉動連桿(4)的另一端，所述第三連接轉軸(32)一端固定在第三舵機(31)底部的，所述第三連接轉軸(32)另一端通過螺釘(33)固定在所述第一水平轉動關節組件(2)的傳動軸(26)一端。

4.根據權利要求1或2所述具有多自由度的爬行機器人，其特征在于：所述吸附足組件(1)包括電磁吸盤(11)及螺栓(12)，所述電磁吸盤(11)通過螺栓(12)固定在所述箱體(27)的下端蓋(29)上。