[發(fā)明專利]一種電磁肌肉仿生腔體膜水母機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710094994.1 | 申請日： | 2017-02-22 |
| 公開（公告）號： | CN106828842B | 公開（公告）日： | 2018-10-02 |
| 發(fā)明（設計）人： | 魏英杰;路麗睿;王聰;王金強;劉凱航 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工業(yè)大學 |
| 主分類號： | B63G8/08 | 分類號： | B63G8/08;B63G8/22;B63H11/02;B63H25/24 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 電磁 肌肉 仿生 腔體膜 水母 機器人 | ||
1.一種電磁肌肉仿生腔體膜水母機器人，它包括殼體組件、電磁肌肉仿生驅(qū)動機構(gòu)、尾部觸手舵機構(gòu)、四個浮沉水艙和四個水泵(5)，所述電磁肌肉仿生腔體設置在所述殼體組件內(nèi)，所述電磁肌肉仿生驅(qū)動機構(gòu)的兩側(cè)分別各設有兩個浮沉水艙，每個所述浮沉水艙內(nèi)均設有一個水泵(5)，所述尾部觸手舵機構(gòu)安裝在所述殼體組件的下表面；其特征在于：所述電磁肌肉仿生驅(qū)動機構(gòu)包括圓柱艙壁、四個電磁鐵組、彈性橡膠膜(4)、頂封板(7)、剛性繩(8)、底封板(16)和多個定滑輪(18)，所述圓柱艙壁豎直設置在內(nèi)層殼體(2)內(nèi)，所述圓柱艙壁、頂封板(7)、底封板(16)組成電磁肌肉仿生腔體，四個所述電磁鐵組設置在所述電磁肌肉仿生腔體內(nèi)，彈性橡膠膜(4)設置在內(nèi)層殼體(2)內(nèi)，且彈性橡膠膜(4)位于所述電磁肌肉仿生腔體的下方，四個所述電磁鐵組由剛性繩(8)依次串聯(lián)，頂封板(7)和底封板(16)上設有多個圓孔，每個所述圓孔內(nèi)均設有一個定滑輪(18)，剛性繩(8)依次繞過多個定滑輪(18)，底封板(16)設有四個方形孔，每組所述電磁鐵組均穿過相應的一個所述方形孔與彈性橡膠膜(4)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種電磁肌肉仿生腔體膜水母機器人，其特征在于：所述殼體組件包括外層殼體(1)和內(nèi)層殼體(2)，外層殼體(1)套裝在內(nèi)層殼體(2)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種電磁肌肉仿生腔體膜水母機器人，其特征在于：所述尾部觸手舵機構(gòu)包括兩個步進電機(11)、兩個主動觸手(12)、兩個從動觸手(13)、推力環(huán)(14)、柔性圍裙(15)和從動觸手支架(17)，兩個步進電機(11)和兩個從動觸手支架(17)沿圓周方向間隔設置在內(nèi)層殼體(2)的底部，每個主動觸手(12)分別與一個步進電機(11)連接，每個從動觸手(13)分別與一個從動觸手支架(17)連接，主動觸手(12)和從動觸手(13)均與推力環(huán)(14)連接，柔性圍裙(15)包裹在主動觸手(12)和從動觸手(13)的外圍。
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