[發明專利]一種用于抓握物品的夾持結構

在審

• 申請號: 201710094792.7
• 申請日: 2017-02-12
• 公開（公告）號: CN107053235A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 顧濤
• 申請（專利權）人: 上海云線娃娃信息科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及用于抓握物品的夾持結構。

背景技術

利用機械手等末端執行部件完成各種物品的抓取是現有自動化設備中常用的結構，但已有的機械手結構結構復雜、難于加工、重量大、升降不靈活、穩定性差。因此有必要提供一種結構簡單、制造容易又輕質的用于抓握物品的夾持結構。

發明內容

本發明基于上述技術問題和現有技術，提供一種結構簡單、制造容易又輕質、穩定性好的用于抓握物品的夾持結構。

本發明技術方案為：

一種用于抓握物品的夾持結構，包括機架、平移組件、抓手結構和升降結構，其中，

所述平移組件包括橫向移動導軌、橫向移動滑塊、縱向移動導軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設置在所述橫向移動導軌、縱向移動導軌上；所述升降結構固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導軌與機架固定連接；

所述升降結構包括連接板，所述連接板上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板下部設置兩個軸承座；所述兩個軸承座之間安裝有轉軸，所述轉軸上固定有線筒，所述線筒上纏繞有升降線，所述升降線下端連接所述抓手結構；

所述抓手結構包括連接座、電機殼、基座、手爪、彈簧，所述連接座是圓柱結構，所述連接座一端固定連接升降線下端；所述電機殼的兩端分別連接所述基座和所述連接座，所述電機固定安裝在所述基座的一側上并位于所述電機殼內，所述電機的輸出軸穿出基座伸向外部并固定連接有凸輪轉盤；所述基座的另一側設置有手爪鉸接座，所述手爪為至少兩個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部，手爪短邊沿電機輸出軸方向延伸且靠近所述電機的一側鉸接在手爪鉸接座上，所述凸輪轉盤與所述手爪短邊中部相抵接，所述彈簧兩端分別連接在兩個所述手爪短邊的遠離電機的一側，所述彈簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉盤為橢圓結構，所述橢圓結構抵抗彈簧的初始作用力使手爪張開。

進一步地，所述手爪為兩個，所述彈簧為一個，手爪短邊和長邊上分布有多個減重工藝孔。

通過上述技術方案，形成了一種結構簡單、制造容易又輕質的用于抓握物品的夾持結構，克服了現有抓手結構存在的不足。本發明的抓取過程為：電機旋轉帶動凸輪轉盤旋轉，橢圓結構的凸輪轉盤克服彈簧的初始作用力帶動手爪繞鉸接座轉動，從而實現手爪的張開；電機再次旋轉，凸輪轉盤離開手爪，手爪在彈簧的作用下閉合，完成物品的抓取。

本發明的升降過程為：線筒上纏繞有鋼絲，旋轉電機通過轉軸和線筒帶動鋼絲，鋼絲一端連接在連接座上從而實現抓手結構的升降；簡化了升降結構的結構，提高了系統的可靠性。

附圖說明

圖1是升降結構示意圖。

圖2是抓手結構示意圖。

圖3是抓手結構的凸輪轉盤示意圖。

具體實施方式

如圖1-3所示，一種用于抓握物品的夾持結構，包括機架、平移組件、抓手結構和升降結構，其中，

所述平移組件包括橫向移動導軌、橫向移動滑塊、縱向移動導軌、縱向移動滑塊，所述橫向移動滑塊、縱向移動滑塊分別滑動設置在所述橫向移動導軌、縱向移動導軌上；所述升降結構固定在所述橫向移動滑塊上；所述橫向移動導軌固定在縱向移動滑塊上，縱向移動導軌與機架固定連接(未圖示)；

所述升降結構包括連接板1，所述連接板1上部固定連接所述橫向移動滑塊，所述連接板1下部設置兩個軸承座2；所述兩個軸承座2之間安裝有轉軸4，所述轉軸4上固定有線筒3，所述線筒3上纏繞有升降線，所述升降線下端5連接所述抓手結構；

所述抓手結構包括連接座6、電機殼7、基座9、手爪13、彈簧15，所述連接座6是圓柱結構，所述連接座6一端固定連接升降線下端，可以使設置一通孔，通過通孔連接升降線下端；所述電機殼7的兩端分別連接所述基座9和所述連接座6，所述電機8固定安裝在所述基座9的一側上并位于所述電機殼7內，所述電機8的輸出軸11穿出基座9伸向外部并固定連接有凸輪轉盤12；所述基座9的另一側設置有手爪鉸接座10，所述手爪13為至少兩個大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短邊和長邊，手爪長邊末端安裝有用于托住物品的托起部14，手爪短邊沿電機輸出軸方向延伸且靠近所述電機8的一側鉸接在手爪鉸接座10上，所述凸輪轉盤12與所述手爪短邊中部相抵接，所述彈簧15兩端分別連接在兩個所述手爪短邊的遠離電機的一側，所述彈簧15施加初始作用力使所述手爪13向抓取物品的方向閉合，所述凸輪轉盤12為橢圓結構，所述橢圓結構抵抗彈簧15的初始作用力使手爪張開。