[發明專利]一種高壓線路巡檢無人機系統

在審

• 申請號: 201710093883.9
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN108459613A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 李文軒
• 申請（專利權）人: 成都彌新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高壓線路巡檢無人機系統，其特征在于：包括飛行控制工位機、加速度計、方向傳感器、氣壓計、GPS模塊、數傳模塊、超聲波測距模塊、高清攝像機模塊、圖像處理模塊、圖像發送模塊和檢測儀，所述飛行控制工位機上連接有加速度計、方向傳感器和氣壓計，所述GPS模塊、數傳模塊和超聲波測距模塊設置在飛行控制工位機內部，所述高清攝像機模塊無人機系統前方位置，所述圖像處理模塊、圖像發送模塊和檢測儀設置在無人機系統內部。

2.根據權利要求1所述的高壓線路巡檢無人機系統，其特征在于：所述無人機系統還包括移動終端，用以遠程控制無人機。

3.根據權利要求1或2所述的高壓線路巡檢無人機系統，其特征在于：所述無人機系統工作時，操作者利用移動終端設定無人機系統的飛行目標、飛行路線、高度等信息后，并通過數傳模塊發送給無人機系統中的飛行控制工位機，并在工位機控制下進行針對高壓線路進行自動巡航，操作者也可以利用移動終端直接控制無人機系統的飛行，并利用檢測儀針對特殊檢測點進行檢測；同時，超聲波測距模塊可以隨時檢測周圍環境，并計算安全距離，當低于安全距離時，則發送信號給飛行控制工位機，同時利用高清攝像機模塊拍攝周圍環境圖片，利用圖像處理模塊進行處理，且利用圖像發送模塊發送給移動終端，在自動避開周圍障礙物的同時，并方便同時拍攝周圍環，保障檢測儀和無人機系統的安全；同時，圖像發送模塊將高清攝像機模塊中的實時畫面傳回移動終端進行處理，時刻監視無人機系統的運行狀態和檢測效果。

4.根據權利要求1所述的高壓線路巡檢無人機系統，其特征在于：該系統可以實現自動避障，該避障系統包括障礙物探測系統、障礙物距離信息的處理和避障控制策略，其中，超聲波測距模塊用于探測障礙物與無人機的距離，在系統的左側、左前方、右前方和右側各設置一個超聲波測距模塊，在無人機飛行時周期性的探測三個方向的距離，并將得到的數據傳入數據模糊處理控制器中，通過模糊推理邏輯控制得到無人機的飛行方向，從而有效避開障礙物，其中，模糊推理邏輯控制過程為，系統首先將障礙物的距離模糊化為四檔，[0,30cm]為NEAR，[30cm,100cm]為FAR，[100cm,500cm]為NFAR，[500cm,∞]為VFAR，然后根據推理規則，比如模糊化后，左前右方的輸入量為[NEAR, NEAR, NEAR,NEAR],則推理出的結果是BACKWARD，控制無人機向后飛行；數據模糊處理控制器的輸出有FORWARD,LEFTWARD,RIGHTWARD和BACKWARD，分別對應無人機向前、向左、向右和向后飛行指令，具體根據不同的輸入量確定。