[發(fā)明專利]一種爬樹打枝機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710093873.5
• 申請(qǐng)日: 2017-02-21
• 公開（公告）號(hào): CN106888825A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 顧祖成;郭克君;徐誠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A01G3/08
• 分類號(hào): A01G3/08
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心32203
• 代理人: 薛云燕

本發(fā)明公開了一種爬樹打枝機(jī)器人，包括：爬樹機(jī)構(gòu)、打枝機(jī)構(gòu)，其中所述爬樹機(jī)構(gòu)，包括爬樹液壓裝置，其上、下兩端分別設(shè)置一組伸縮桿與固定桿；保持其中一組的伸縮桿與固定桿抱緊樹干、另一組伸縮桿與固定桿松開樹干，通過爬樹液壓裝置使松開樹干的一組伸縮桿與固定桿上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)整體機(jī)構(gòu)的上下運(yùn)動(dòng)；所述打枝機(jī)構(gòu)，包括外齒圈、內(nèi)圈、鏈鋸機(jī)構(gòu)、液壓機(jī)構(gòu)，鏈鋸機(jī)構(gòu)通過液壓機(jī)構(gòu)固定設(shè)置于外齒圈；通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)外齒圈兩側(cè)小齒輪，從而帶動(dòng)外齒圈繞著內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)，與此同時(shí)啟動(dòng)外齒圈上的鏈鋸機(jī)構(gòu)使其繞著樹干打枝，通過液壓機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)鏈鋸機(jī)構(gòu)與樹干之間的距離。本發(fā)明爬樹打枝機(jī)器人節(jié)省了人力資源且工作效率高，對(duì)工作環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及林業(yè)樹木打枝技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種爬樹打枝機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，國內(nèi)外樹木打枝修剪機(jī)械有手持背負(fù)式、車載式和自動(dòng)式等多種形式。

手持背負(fù)式打枝機(jī)是現(xiàn)在主流使用工具，分為無動(dòng)力和有動(dòng)力兩種。為有動(dòng)力打枝機(jī)配套的動(dòng)力有氣動(dòng)、液壓傳動(dòng)、電動(dòng)、小型汽油機(jī)和小型柴油機(jī)等。根據(jù)工作裝置又分為剪刀式、液壓剪式、圓鋸片式、往復(fù)鋸條式和導(dǎo)板鏈鋸機(jī)構(gòu)式。傳動(dòng)軸一般是套在鋁合金薄壁硬管中，但也有伸縮桿式和軟軸式的，如：專利CN201521072959.2號(hào)公開的《手持式工作器具》中通過延長桿可以幫助園林操作工人對(duì)較高的植被頂端進(jìn)行充分有效的修剪和整修，減少操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度。

車載式打枝機(jī)是在較大型拖拉機(jī)上側(cè)置液壓折疊臂，臂端配有可以往復(fù)運(yùn)動(dòng)的液壓剪，用于修剪大面積樹冠、灌木叢或地面雜草，有的還通過車載自動(dòng)升降臺(tái)，將人送往不同高度位置進(jìn)行人工打枝修剪。

以上兩種打枝機(jī)雖然可以對(duì)樹枝進(jìn)行有效的剪除，但由于受到地形約束，并且浪費(fèi)了大量人力物力資源，因此很難大規(guī)模使用推廣。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠節(jié)省人力物力資源的爬樹打枝機(jī)器人，并且工作效率高，對(duì)工作環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種爬樹打枝機(jī)器人，包括：爬樹機(jī)構(gòu)、打枝機(jī)構(gòu)，其中：

所述爬樹機(jī)構(gòu)，包括爬樹液壓裝置，該爬樹液壓裝置的上、下兩端分別設(shè)置一組伸縮桿與固定桿；保持其中一組的伸縮桿與固定桿抱緊樹干、另一組伸縮桿與固定桿松開樹干，通過爬樹液壓裝置使松開樹干的一組伸縮桿與固定桿上下移動(dòng)；同理將原來松開樹干的一組伸縮桿與固定桿抱緊樹干，原來抱緊樹干的一組伸縮桿與固定桿松開樹干，通過爬樹液壓裝置使松開樹干的一組伸縮桿與固定桿上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)整體機(jī)構(gòu)的上下運(yùn)動(dòng)；

所述打枝機(jī)構(gòu)，包括外齒圈、內(nèi)圈、鏈鋸機(jī)構(gòu)、液壓機(jī)構(gòu)，鏈鋸機(jī)構(gòu)通過液壓機(jī)構(gòu)固定設(shè)置于外齒圈；通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)外齒圈兩側(cè)小齒輪，從而帶動(dòng)外齒圈繞著內(nèi)圈轉(zhuǎn)動(dòng)，與此同時(shí)啟動(dòng)外齒圈上的鏈鋸機(jī)構(gòu)使其繞著樹干打枝，通過液壓機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)鏈鋸機(jī)構(gòu)與樹干之間的距離。

作為一種具體示例，所述爬樹機(jī)構(gòu)具體如下：

上端的一組伸縮桿與固定桿，包括：上內(nèi)伸縮桿、第一小齒輪、第一電機(jī)、上固定桿、連接第一電機(jī)與上固定桿的第一連接件、第二電機(jī)、連接第二電機(jī)與上內(nèi)伸縮桿的第二連接件、第二小齒輪、上外伸縮桿；

下端的一組伸縮桿與固定桿，包括：下內(nèi)伸縮桿、第三小齒輪、第三電機(jī)、下固定桿、連接第三電機(jī)與下固定桿的第三連接件、第四電機(jī)、連接第四電機(jī)與下內(nèi)伸縮桿的第四連接件、第四小齒輪、下外伸縮桿；

爬樹液壓裝置包括第一液壓缸和第一液壓桿；所述上固定桿固定設(shè)置于第一液壓桿的頂部，下固定桿固定設(shè)置于第一液壓缸的底部，且上固定桿與下固定桿分布于液壓裝置柱體相對(duì)的兩側(cè)。