[發明專利]一種無外部導航信息的割草機自主有序割草方法

有效

• 申請號: 201710093237.2
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN106708060B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 昂海松;陳美麗
• 申請（專利權）人: 昂海松
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 32237 江蘇圣典律師事務所
• 代理人: 賀翔

本發明一種無外部導航信息的割草機自主有序割草方法。鑒于目前的自動割草機主要依賴外部環境提供的導航信息(如在草坪邊界處圈埋電線)技術，尚不能有效實現自主有序割草，尤其遇到障礙物或電磁干擾，會出現路徑錯亂。本發明提供的無需外部導航信息的自主有序割草方法，包括矩形和多邊形邊界的草坪自主有序割草方法、曲線邊界的草坪自主有序割草方法和避障重新規劃路徑自主有序割草方法。本發明特點：無需額外增加外部導航信息裝置，不受外部電磁干擾，適于不同邊界形狀草坪的有序規劃割草作業，非接觸傳感避障技術和制造成本低。

技術領域：

本發明涉及一種智能割草機系統，尤其是指一種無外部導航信息的割草機自主有序割草方法。

背景技術：

隨著改進人們生活環境、增加城市綠化面積的需求，國內外各種單位、家庭的草坪迅速發展，為減輕繁重的人工割草勞動力和減少常規人操作油動割草機的噪聲，近些年無人自動割草機應運而生。但是目前國內外生產的自動割草機尚不能有效實現自主有序割草技術，主要原因是自動割草機的行駛依賴在草坪邊界圈埋電線圍欄的外部無線電信號來導航。一旦自動割草機受到其他電磁干擾或遇到障礙物，自動割草機就出現雜亂行駛，不能有效完成整個草坪的割草任務，未割草坪區域和重復局限在部分區域內割草問題難以克服。圈埋的圍欄電線還容易受到損壞。

因為普通衛星導航系統(如GPS或北斗)對地面定位誤差很大，實際定位誤差大于十幾米，無法用來準確導航自動割草機。國外出現少數用差分GPS來定位自動割草機，但是由于產品價格相對昂貴(相當于普通自動割草機價格的三倍)，因此，很難被用于家庭草坪割草所采納。即使用差分GPS來定位的自動割草機，也存在對于不同的草坪形狀(包括有障礙物)如何實現有效的“有序”割草問題。

本發明就是要設計一套不依賴外部信息割草機自主有序割草方法和成本價格低的智能割草機。

發明內容：

本發明提供一種無需外部導航信息的割草機自主有序割草方法，無需在草坪邊界圈埋電線圍欄的外部信息，也不需用差分GPS導航，本發明利用自動割草機本身的裝置和計算機軟件系統，就可對不同形狀的草坪實現自主規劃路徑有序行駛割草，并具有避障重規劃自主有序割草功能。

本發明采用如下技術方案：一種無外部導航信息的割草機自主有序割草方法，包括多邊形邊界的草坪自主有序割草方法、曲線邊界的草坪自主有序割草方法和避障重新規劃路徑自主有序割草方法。

多邊形邊界的草坪自主有序割草方法包括多邊形邊界草坪的分區方法和多邊形邊界草坪的自主有序割草方法，多邊形邊界草坪的分區方法包括：多邊形邊界草坪根據拓撲形狀自動分成若干個矩形、三角形和梯形；多邊形邊界草坪的自主有序割草方法包括：矩形區自動規劃正反向平行“U”形組成的割草行駛路徑，三角形區和梯形區自動規劃正反向平行“U”形長度等差遞減的割草行駛路徑。