[發明專利]一種木托盤打釘機器人

在審

• 申請號: 201710091686.3
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN106863501A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 夏則榮
• 申請（專利權）人: 蕪湖路鋒科技有限公司
• 主分類號: B27F7/02
• 分類號: B27F7/02;B25J9/04;B25J15/08
• 代理公司: 合肥市長遠專利代理事務所(普通合伙)34119
• 代理人: 屈科輝,傅磊

技術領域

本發明涉及木托盤加工技術領域，尤其涉及一種木托盤打釘機器人。

背景技術

木托盤是目前物流領域中常用的物件，其用于堆放、搬運和運輸貨物，在物流領域中具有廣泛的應用。由于木托盤由多個木板組裝而成，木板之間需要通過打釘將木板快速連接固定，因此在生產中需要對木板上多個不同位置進行打釘。通常的打釘過程中多采用手工進行，也有通過機器進行裝訂的，但是其加工過程均很復雜，步驟繁多，并且需要人工輔助進行。打釘完成后的托盤，由于體積較大，也需要單獨搬運堆放儲存。因此，嚴重影響托盤加工效率，無法實現自動化加工。

發明內容

為解決背景技術中存在的技術問題，本發明提出一種木托盤打釘機器人。

本發明提出的一種木托盤打釘機器人，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；

機械手臂一端設有安裝架，打釘裝置包括支撐架、打釘機構和釘盤，支撐架安裝在安裝架一側，打釘機構安裝在支撐架上，打釘機構上設有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架上設有第一轉軸，釘盤位于打釘機構的進釘口一側且通過第一轉軸可轉動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上。

優選地，夾持裝置包括旋轉夾持機構和驅動機構，安裝架上設有水平設置的第二轉軸，旋轉夾持機構通過第二轉軸可轉動安裝在安裝架上，驅動機構與旋轉夾持機構連接用于驅動旋轉夾持機構旋轉。

優選地，旋轉夾持機構包括第一夾爪、第二夾爪，第一夾爪和第二夾爪向遠離安裝架的方向水平伸出且第一夾爪位于第二夾爪上方。

優選地，第一夾爪遠離安裝架一端至安裝架的距離為D1，第二夾爪遠離安裝架一端至安裝架的距離為D2，D1＞D2。

優選地，旋轉夾持機構位于安裝架遠離打釘裝置的一側。

優選地，夾持裝置包括水平夾持機構，水平夾持機構安裝在安裝架底部，水平夾持機構包括第三夾爪和第四夾爪，第三夾爪和第四夾爪從安裝架向下伸出且二者相對設置。

優選地，包括多個打釘裝置，安裝架上設有水平設置的安裝桿，多個打釘裝置依次設置在安裝桿上。

優選地，所述第一轉軸豎直設置，釘盤水平設置。

優選地，機械手臂包括底座、第一轉臺、第一支臂、第二支臂、第二轉臺，底座上設有豎直設置的第三轉軸，轉臺通過第三轉軸可轉動安裝在底座上，轉臺上設有水平設置的第四轉軸，第一支臂一端通過第四轉軸可轉動安裝在轉筒上，第一支臂遠離轉臺一端設有第五轉軸，第五轉軸平行于第四轉軸設置，第二支臂一端通過第五轉軸可轉動安裝在第一支臂上，第二支臂遠離第一支臂一端設有第六轉軸，第六轉軸平行于第五轉軸設置，第二轉臺通過第六轉軸可轉動安裝在第二支臂上，第二轉臺上設有豎直方向設置的第七轉軸，第七轉軸沿第二支臂的延伸方向布置，安裝架通過第七轉軸可轉動安裝在第二轉臺上。

本發明中，所提出的木托盤打釘機器人，機械手臂一端設有安裝架，安裝架上設有打釘裝置和夾持裝置，打釘裝置上設有釘盤，釘盤位于打釘機構的進釘口一側且通過轉軸可轉動安裝在支撐架上，夾持裝置安裝在安裝架上用于夾持加工后的托盤。通過上述優化設計的木托盤打釘機器人，結構設計合理，通過將打釘裝置和夾持裝置設置在機械手臂的末端，從而提高打釘動作的靈活性，能夠在較大工作范圍內不同位置進行打釘，并且利用機械手臂能夠將打釘完成的托盤夾持搬運或堆垛，大大簡化加工設備的復雜性，提高加工效率，此外，為打釘機構設置大號釘盤，減少了換釘次數延長打釘工作時間，保證托盤加工連續性，大大提高加工效率，從而實現木托盤產品的標準化加工。

附圖說明

圖1為本發明提出的一種木托盤打釘機器人的結構示意圖。

圖2為本發明提出的一種木托盤打釘機器人的局部結構示意圖。

具體實施方式

如圖1和2所示，圖1為本發明提出的一種木托盤打釘機器人的結構示意圖，圖2為本發明提出的一種木托盤打釘機器人的局部結構示意圖。

參照圖1和2，本發明提出的一種木托盤打釘機器人，包括：機械手臂、至少一個打釘裝置、夾持裝置；

機械手臂一端設有安裝架2，打釘裝置包括支撐架3、打釘機構4和釘盤5，支撐架3安裝在安裝架2一側，打釘機構4安裝在支撐架3上，打釘機構4上設有進釘口和出釘口，所述進釘口和所述出釘口之間形成射釘腔，支撐架3上設有第一轉軸，釘盤5位于打釘機構4的進釘口一側且通過第一轉軸可轉動安裝在支撐架3上，夾持裝置安裝在安裝架2上。