[發明專利]一種SPC與二自由度IMC的TITO?NDCS未知網絡時延補償方法

在審

• 申請號: 201710091231.1
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN106950828A
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 杜鋒
• 申請（專利權）人: 海南大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種SPC與二自由度IMC的TITO-NDCS未知網絡時延補償方法，其特征在于該方法包括以下步驟：

對于閉環控制回路1：

(1).當傳感器S1節點被周期為h₁的采樣信號觸發時，將采用方式A進行工作；

(2).當控制解耦器CD1節點被反饋信號y_1b(s)或者被交叉解耦網絡通路單元的輸出信號y_p12(s)觸發時，將采用方式B進行工作；

(3).當執行器A1節點被控制解耦信號u_1p(s)觸發時，將采用方式C進行工作；

對于閉環控制回路2：

(4).當傳感器S2節點被周期為h₂的采樣信號觸發時，將采用方式D進行工作；

(5).當控制解耦器CD2節點被反饋信號y_2b(s)或者被交叉解耦網絡通路單元的輸出信號y_p21(s)觸發時，將采用方式E進行工作；

(6).當執行器A2節點被控制解耦信號u_2p(s)觸發時，將采用方式F進行工作；

方式A的步驟包括：

A1：傳感器S1節點工作于時間驅動方式，其觸發信號為周期h₁的采樣信號；

A2：傳感器S1節點被觸發后，對被控對象G₁₁(s)的輸出信號y₁₁(s)和被控對象交叉通道傳遞函數G₁₂(s)的輸出信號y₁₂(s)，以及執行器A1節點的輸出信號y_11mb(s)和y_12mb(s)進行采樣，并計算出閉環控制回路1的系統輸出信號y₁(s)和反饋信號y_1b(s)，且y₁(s)＝y₁₁(s)+y₁₂(s)和y_1b(s)＝y₁(s)-y_11mb(s)-y_12mb(s)；

A3：傳感器S1節點將反饋信號y_1b(s)，通過閉環控制回路1的反饋網絡通路向控制解耦器CD1節點傳輸，反饋信號y_1b(s)將經歷網絡傳輸時延τ₂后，才能到達控制解耦器CD1節點；

方式B的步驟包括：

B1：控制解耦器CD1節點工作于事件驅動方式，被反饋信號y_1b(s)或者被交叉解耦網絡通路單元的輸出信號y_p12(s)所觸發；

B2：在控制解耦器CD1節點中，將閉環控制回路1的系統給定信號x₁(s)，減去反饋信號y_1b(s)和被控對象交叉通道傳遞函數預估模型G_12m(s)的輸出值y_12ma(s)以及減去被控對象預估模型G_11m(s)的輸出值y_11ma(s)，得到系統偏差信號e₁(s)，即e₁(s)＝x₁(s)-y_1b(s)-y_12ma(s)-y_11ma(s)；

B3：對e₁(s)實施控制算法C₁(s)，得到控制信號u₁(s)；

B4：將控制信號u₁(s)，減去來自于控制解耦器CD2節點通過解耦通道傳遞函數P₁₂(s)和網絡通路單元傳輸過來的信號y_p12(s)，得到控制解耦信號u_1p(s)，即u_1p(s)＝u₁(s)-y_p12(s)；將u_1p(s)作用于被控對象預估模型G_11m(s)得到其輸出值y_11ma(s)；

B5：將y_p12(s)作用于傳遞函數1/P₁₂(s)得到其輸出值u_2pm(s)，將u_2pm(s)作用于被控對象交叉通道傳遞函數預估模型G_12m(s)得到其輸出值y_12ma(s)；

B6：將u_1p(s)作用于解耦通道傳遞函數P₂₁(s)，并將P₂₁(s)的輸出信號y_p21(s)通過網絡通路單元向控制解耦器CD2節點傳輸，y_p21(s)將經歷網絡傳輸時延τ₂₁后，才能到達控制解耦器CD2節點；

B7：將控制解耦信號u_1p(s)，通過閉環控制回路1的前向網絡通路單元向執行器A1節點傳輸，u_1p(s)將經歷網絡傳輸時延τ₁后，才能到達執行器A1節點；

方式C的步驟包括：

C1：執行器A1節點工作于事件驅動方式，被控制解耦信號u_1p(s)所觸發；

C2：將控制解耦信號u_1p(s)作用于被控對象預估模型G_11m(s)得到其輸出值y_11mb(s)；將來自于閉環控制回路2的前向網絡通路單元的控制解耦信號u_2p(s)作用于被控對象交叉通道傳遞函數預估模型G_12m(s)得到其輸出值y_12mb(s)；

C3：將控制解耦信號u_1p(s)作用于被控對象G₁₁(s)得到其輸出值y₁₁(s)；將控制解耦信號u_1p(s)作用于被控對象交叉通道傳遞函數G₂₁(s)得到其輸出值y₂₁(s)；從而實現對被控對象G₁₁(s)和G₂₁(s)的解耦與SPC，同時實現對未知網絡時延τ₁和τ₂的補償；

方式D的步驟包括：

D1：傳感器S2節點工作于時間驅動方式，其觸發信號為周期h₂的采樣信號；

D2：傳感器S2節點被觸發后，對被控對象G₂₂(s)的輸出信號y₂₂(s)和被控對象交叉通道傳遞函數G₂₁(s)的輸出信號y₂₁(s)，以及執行器A2節點的輸出信號y_22mb(s)和y_21mb(s)進行采樣，并計算出閉環控制回路2的系統輸出信號y₂(s)和反饋信號y_2b(s)，且y₂(s)＝y₂₂(s)+y₂₁(s)和y_2b(s)＝y₂(s)-y_22mb(s)-y_21mb(s)；

D3：傳感器S2節點將反饋信號y_2b(s)，通過閉環控制回路2的反饋網絡通路向控制解耦器CD2節點傳輸，反饋信號y_2b(s)將經歷網絡傳輸時延τ₄后，才能到達控制解耦器CD2節點；

方式E的步驟包括：

E1：控制解耦器CD2節點工作于事件驅動方式，被反饋信號y_2b(s)或者被交叉解耦網絡通路單元的輸出信號y_p21(s)所觸發；

E2：在控制解耦器CD2節點中，將反饋信號y_2b(s)與被控對象預估模型G_22m(s)的輸出值y_22ma(s)相減后，再與被控對象交叉通道傳遞函數預估模型G_21m(s)的輸出y_21ma(s)相加得到信號y_2c(s)，即y_2c(s)＝y_2b(s)-y_22ma(s)+y_21ma(s)；將y_2c(s)作用于反饋濾波器F₂(s)得到其輸出值y_F2(s)；將系統給定信號x₂(s)減去反饋濾波器F₂(s)的輸出信號y_F2(s)，得到系統偏差信號e₂(s)，即e₂(s)＝x₂(s)-y_F2(s)；

E3：對e₂(s)實施內模控制算法C_2IMC(s)，得到IMC信號u₂(s)；

E4：將IMC信號u₂(s)，減去來自于控制解耦器CD1節點通過解耦通道傳遞函數P₂₁(s)和網絡通路單元傳輸過來的信號y_p21(s)，得到控制解耦信號u_2p(s)，即u_2p(s)＝u₂(s)-y_p21(s)；

E5：將y_p21(s)作用于被控對象預估模型G_22m(s)得到其輸出值y_22ma(s)；將y_p21(s)作用于傳遞函數1/P₂₁(s)得到其輸出值u_1pm(s)，將u_1pm(s)作用于被控對象交叉通道傳遞函數預估模型G_21m(s)得到其輸出值y_21ma(s)；

E6：將u_2p(s)作用于解耦通道傳遞函數P₁₂(s)，并將P₁₂(s)的輸出信號y_p12(s)通過網絡通路單元向控制解耦器CD1節點傳輸，y_p12(s)將經歷網絡傳輸時延τ₁₂后，才能到達控制解耦器CD1節點；

E7：將控制解耦信號u_2p(s)通過閉環控制回路2的前向網絡通路單元向執行器A2節點傳輸，u_2p(s)將經歷網絡傳輸時延τ₃后，才能到達執行器A2節點；

方式F的步驟包括：

F1：執行器A2節點工作于事件驅動方式，被控制解耦信號u_2p(s)所觸發；

F2：將控制解耦信號u_2p(s)作用于被控對象預估模型G_22m(s)得到其輸出值y_22mb(s)；將來自于閉環控制回路1的前向網絡通路單元的控制解耦信號u_1p(s)作用于被控對象交叉通道傳遞函數預估模型G_21m(s)得到其輸出值y_21mb(s)；

F3：將控制解耦信號u_2p(s)作用于被控對象G₂₂(s)得到其輸出值y₂₂(s)；將控制解耦信號u_2p(s)作用于被控對象交叉通道傳遞函數G₁₂(s)得到其輸出值y₁₂(s)；從而實現對被控對象G₂₂(s)和G₁₂(s)的解耦與二自由度IMC，同時實現對未知網絡時延τ₃和τ₄的補償。