[發(fā)明專利]一種二輸入二輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)隨機網(wǎng)絡(luò)時延IMC方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710091204.4
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN106814616A
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 海南大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

一種二輸入二輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)隨機網(wǎng)絡(luò)時延IMC(Internal Model Control，IMC)方法，涉及自動控制技術(shù)，網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)和計算機技術(shù)的交叉領(lǐng)域，尤其涉及帶寬資源有限的多輸入多輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，傳感器、控制器和執(zhí)行器通過網(wǎng)絡(luò)媒介形成閉環(huán)，組成網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)(Networked control systems，NCS)，NCS的典型結(jié)構(gòu)如圖1所示。

NCS為經(jīng)典和現(xiàn)代控制理論注入了新的活力，同時也對其系統(tǒng)的設(shè)計提出了新的挑戰(zhàn)：一方面，網(wǎng)絡(luò)的引入會帶來節(jié)省投資、易于維護等優(yōu)點；另一方面，也會帶來時延、數(shù)據(jù)丟包和其他復(fù)雜的現(xiàn)象，尤其是隨機網(wǎng)絡(luò)時延的存在，可降低NCS控制性能質(zhì)量，甚至使系統(tǒng)失去穩(wěn)定性，嚴重時可能導(dǎo)致系統(tǒng)出現(xiàn)故障。

目前，國內(nèi)外關(guān)于NCS的研究，主要是針對單輸入單輸出(Single-input and single-output，SISO)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，分別在網(wǎng)絡(luò)時延已知、未知或隨機，網(wǎng)絡(luò)時延小于一個采樣周期或大于一個采樣周期，單包傳輸或多包傳輸，有無數(shù)據(jù)包丟失等情況下，對其進行數(shù)學建模或穩(wěn)定性分析與控制。但針對實際工業(yè)過程中，普遍存在的至少包含二個輸入與二個輸出(Two-input and two-output，TITO)的控制系統(tǒng)，所構(gòu)成的多輸入多輸出(Multiple-input and multiple-output，MIMO)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究則相對較少，尤其是針對輸入與輸出信號之間，存在耦合作用需要通過解耦處理的多輸入多輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)(Networked decoupling control systems，NDCS)時延補償?shù)难芯砍晒麆t相對更少。

MIMO-NDCS的典型結(jié)構(gòu)如圖2所示。

與SISO-NCS相比，MIMO-NDCS具有以下特點：

(1)輸入信號與輸出信號之間彼此影響并存在耦合作用

在存在耦合作用的MIMO-NCS中，一個輸入信號的變化將會使多個輸出信號發(fā)生變化，而各個輸出信號也不只受到一個輸入信號的影響。即使輸入與輸出信號之間經(jīng)過精心選擇配對，各控制回路之間也難免存在著相互影響，因而要使輸出信號獨立跟蹤各自的輸入信號是有困難的。MIMO-NDCS中的解耦器，用于解除或降低多輸入多輸出信號之間的耦合作用。

(2)內(nèi)部結(jié)構(gòu)比SISO-NCS要復(fù)雜得多

(3)被控對象可能存在不確定性因素

在MIMO-NDCS中，涉及的參數(shù)較多，各控制回路間的聯(lián)系較多，參數(shù)變動對整體控制效果的影響會變得很復(fù)雜。

(4)控制部件失效

在MIMO-NDCS中，至少包含有兩個或兩個以上的閉環(huán)控制回路，至少包含有兩個或兩個以上的傳感器和執(zhí)行器。每一個元件的失效都可能影響整個控制系統(tǒng)的性能，嚴重時會使控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，甚至造成重大事故。

由于MIMO-NDCS的上述特殊性，使得大部分基于SISO-NCS進行設(shè)計與控制的方法，已無法滿足MIMO-NDCS的控制性能與控制質(zhì)量的要求，使其不能或不能直接應(yīng)用于MIMO-NDCS的設(shè)計與分析中，給MIMO-NDCS的控制與設(shè)計帶來了一定的困難。

對于MIMO-NDCS，網(wǎng)絡(luò)時延補償與控制的難點主要在于：

(1)由于網(wǎng)絡(luò)時延與網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)、通信協(xié)議、網(wǎng)絡(luò)負載、網(wǎng)絡(luò)帶寬和數(shù)據(jù)包大小等因素有關(guān)，對大于數(shù)個乃至數(shù)十個采樣周期的隨機網(wǎng)絡(luò)時延，要建立MIMO-NDCS中各個控制回路的隨機網(wǎng)絡(luò)時延準確的預(yù)測、估計或辨識的數(shù)學模型，目前幾乎是不可能的。

(2)發(fā)生在MIMO-NDCS中，前一個節(jié)點向后一個節(jié)點傳輸網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)過程中的網(wǎng)絡(luò)時延，在前一個節(jié)點中無論采用何種預(yù)測或估計方法，都不可能事先提前知道其后產(chǎn)生的網(wǎng)絡(luò)時延準確值。時延導(dǎo)致系統(tǒng)性能下降甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，同時也給控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計帶來困難。

(3)要滿足MIMO-NDCS中，不同分布地點的所有節(jié)點時鐘信號完全同步是不現(xiàn)實的。

(4)由于MIMO-NCS中，輸入與輸出之間彼此影響，并存在耦合作用，其MIMO-NDCS的內(nèi)部結(jié)構(gòu)要比MIMO-NCS和SISO-NCS復(fù)雜，可能存在的不確定性因素較多，對其實施時延補償與控制要比MIMO-NCS和SISO-NCS困難得多。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明涉及MIMO-NDCS中的一種二輸入二輸出網(wǎng)絡(luò)解耦控制系統(tǒng)(TITO-NDCS)隨機網(wǎng)絡(luò)時延的補償與控制，其TITO-NDCS的典型結(jié)構(gòu)如圖3所示。