[發(fā)明專利]一種兩輸入輸出網(wǎng)絡解耦控制系統(tǒng)隨機時延混雜控制方法

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• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN106814613A
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發(fā)明（設計）人: 杜鋒
• 申請（專利權）人: 海南大學
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及自動控制技術，網(wǎng)絡通信技術和計算機技術的交叉領域，尤其涉及帶寬資源有限的多輸入多輸出網(wǎng)絡解耦控制系統(tǒng)技術領域。

背景技術

在分布式控制系統(tǒng)中，傳感器與控制器、控制器與執(zhí)行器之間，通過實時通信網(wǎng)絡構成的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，稱為網(wǎng)絡控制系統(tǒng)(Networked control systems，NCS)，NCS的典型結構如圖1所示。

NCS與傳統(tǒng)的點對點結構的控制系統(tǒng)相比，具有成本低、易于信息共享、易于擴展與維護、靈活性大等優(yōu)點，近年來已被廣泛應用于過程自動化、制造業(yè)自動化、航空航天、無線通信、機器人、智能交通等多個領域。

在NCS中，由于網(wǎng)絡時延、數(shù)據(jù)丟包以及網(wǎng)絡擁塞等現(xiàn)象的存在，使得NCS面臨諸多新的挑戰(zhàn)。尤其是隨機網(wǎng)絡時延的存在，可降低NCS的控制質(zhì)量，甚至使系統(tǒng)失去穩(wěn)定性，嚴重時可能導致系統(tǒng)出現(xiàn)故障。

目前，國內(nèi)外關于NCS的研究，主要是針對單輸入單輸出(Single-input and single-output，SISO)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)，分別在網(wǎng)絡時延已知、未知或隨機，網(wǎng)絡時延小于一個采樣周期或大于一個采樣周期，單包傳輸或多包傳輸，有無數(shù)據(jù)包丟失等情況下，對其進行數(shù)學建模或穩(wěn)定性分析與控制。但針對實際工業(yè)過程中，普遍存在的至少包含兩個輸入與兩個輸出(Two-input and two-output，TITO)的控制系統(tǒng)，所構成的多輸入多輸出(Multiple-input and multiple-output，MIMO)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的研究則相對較少，尤其是針對輸入與輸出信號之間，存在耦合作用需要通過解耦處理的多輸入多輸出網(wǎng)絡解耦控制系統(tǒng)(Networked decoupling control systems，NDCS)時延補償?shù)难芯砍晒麆t相對更少。

MIMO-NDCS的典型結構如圖2所示。

與SISO-NCS相比，MIMO-NDCS具有以下特點：

(1)輸入與輸出信號之間彼此影響并存在耦合作用

在存在耦合作用的MIMO-NCS中，一個輸入信號的變化將會使多個輸出信號發(fā)生變化，而各個輸出信號也不只受到一個輸入信號的影響。即使輸入與輸出信號之間經(jīng)過精心選擇配對，各控制回路之間也難免存在著相互影響，因而要使輸出信號獨立跟蹤各自的輸入信號是有困難的。MIMO-NDCS中的解耦器，用于解除或降低多輸入多輸出信號之間的耦合作用。

(2)內(nèi)部結構比SISO-NCS要復雜得多

(3)被控對象可能存在不確定性因素

在MIMO-NDCS中，涉及的參數(shù)較多，各控制回路間的聯(lián)系較多，參數(shù)變動對整體控制效果的影響會變得很復雜。

(4)控制部件失效

在MIMO-NDCS中，至少包含有兩個或兩個以上的閉環(huán)控制回路，至少包含有兩個或兩個以上的傳感器和執(zhí)行器。每一個元件的失效都可能影響整個控制系統(tǒng)的性能，嚴重時會使控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，甚至造成重大事故。

由于MIMO-NDCS的上述特殊性，使得大部分基于SISO-NCS進行設計與控制的方法，已無法滿足MIMO-NDCS的控制性能與控制質(zhì)量的要求，使其不能或不能直接應用于MIMO-NDCS的設計與分析中，給MIMO-NDCS的控制與設計帶來了一定的困難。

對于MIMO-NDCS，網(wǎng)絡時延補償與控制的難點主要在于：

(1)由于網(wǎng)絡時延與網(wǎng)絡拓撲結構、通信協(xié)議、網(wǎng)絡負載、網(wǎng)絡帶寬和數(shù)據(jù)包大小等因素有關，對大于數(shù)個乃至數(shù)十個采樣周期的隨機網(wǎng)絡時延，要建立MIMO-NDCS中各個控制回路的隨機網(wǎng)絡時延準確的預測、估計或辨識的數(shù)學模型，目前幾乎是不可能的。

(2)發(fā)生在MIMO-NDCS中前一個節(jié)點向后一個節(jié)點傳輸網(wǎng)絡數(shù)據(jù)過程中的網(wǎng)絡時延，在前一個節(jié)點中無論采用何種預測或估計方法，都不可能事先提前知道其后產(chǎn)生的網(wǎng)絡時延準確值。時延導致系統(tǒng)性能下降甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，同時也給控制系統(tǒng)的分析與設計帶來困難。

(3)要滿足MIMO-NDCS中，不同分布地點的所有節(jié)點時鐘信號完全同步是不現(xiàn)實的。

(4)由于MIMO-NCS中，輸入與輸出之間彼此影響，并存在耦合作用，其MIMO-NDCS的內(nèi)部結構要比MIMO-NCS和SISO-NCS復雜，可能存在的不確定性因素較多，對其實施時延補償與控制要比MIMO-NCS和SISO-NCS困難得多。

發(fā)明內(nèi)容