[發(fā)明專利]相機重定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710090132.1
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN106875446B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設計）人: 胡曉林;吳健
• 申請（專利權）人: 清華大學
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06N3/04
• 代理公司: 北京林達劉知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種相機重定位方法，其特征在于，所述方法基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡包括共享層、第一專門層和第二專門層，所述方法包括：

通過所述共享層從相機獲取的圖像中提取圖像特征；

通過所述第一專門層根據(jù)所述圖像特征確定并輸出所述相機在第一坐標系中的位移；

通過所述第二專門層根據(jù)所述圖像特征確定并輸出所述相機在所述第一坐標系中的姿態(tài)。

2.根據(jù)權利要求1所述的相機重定位方法，其特征在于，所述共享層包括圖像特征卷積層、圖像特征池化層和圖像特征生成模塊中的至少一項。

3.根據(jù)權利要求1所述的相機重定位方法，其特征在于，所述第一專門層包括位移卷積層、位移池化層和位移特征生成模塊中的至少一項，所述第一專門層還包括位移全連接層。

4.根據(jù)權利要求1所述的相機重定位方法，其特征在于，所述第二專門層包括姿態(tài)卷積層、姿態(tài)池化層和姿態(tài)特征生成模塊中的至少一項，所述第二專門層還包括姿態(tài)全連接層。

5.一種相機重定位裝置，其特征在于，所述裝置基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡包括共享層、第一專門層和第二專門層，所述裝置包括：

圖像特征提取模塊，用于通過所述共享層從相機獲取的圖像中提取圖像特征；

位移確定模塊，用于通過所述第一專門層根據(jù)所述圖像特征確定并輸出所述相機在第一坐標系中的位移；

姿態(tài)確定模塊，用于通過所述第二專門層根據(jù)所述圖像特征確定并輸出所述相機在所述第一坐標系中的姿態(tài)。

6.根據(jù)權利要求5所述的相機重定位裝置，其特征在于，所述共享層包括圖像特征卷積層、圖像特征池化層和圖像特征生成模塊中的至少一項。

7.根據(jù)權利要求5所述的相機重定位裝置，其特征在于，所述第一專門層包括位移卷積層、位移池化層和位移特征生成模塊中的至少一項，所述第一專門層還包括位移全連接層。

8.根據(jù)權利要求5所述的相機重定位裝置，其特征在于，所述第二專門層包括姿態(tài)卷積層、姿態(tài)池化層和姿態(tài)特征生成模塊中的至少一項，所述第二專門層還包括姿態(tài)全連接層。

9.一種相機重定位裝置，其特征在于，所述裝置基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡包括共享層、第一專門層和第二專門層，所述裝置包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

通過所述共享層從相機獲取的圖像中提取圖像特征；

通過所述第一專門層根據(jù)所述圖像特征確定并輸出所述相機在第一坐標系中的位移；

通過所述第二專門層根據(jù)所述圖像特征確定并輸出所述相機在所述第一坐標系中的姿態(tài)。