[發(fā)明專利]基于乘員注意的自主控制

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710089042.0
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN107117179B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設計）人: 威廉·保羅·珀金斯;大衛(wèi)·B·凱利;肯尼斯·詹姆斯·米勒
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08;B60W40/08
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

1.一種用于控制車輛的方法，包含以下步驟：

從多個源接收表示所述車輛、車輛操作者和所述車輛周圍的環(huán)境的方面的信號；

至少部分地基于所述信號來產(chǎn)生子警覺性因子和子準備狀態(tài)因子，所述子警覺性因子是車輛操作者警覺性的量度而與車輛操作者準備狀態(tài)無關，并且所述子準備狀態(tài)因子是車輛操作者是否準備好取得對車輛的手動控制的量度而與車輛操作者警覺性無關；

至少部分地基于所述子警覺性因子產(chǎn)生警覺性因子，至少部分地基于所述子準備狀態(tài)因子產(chǎn)生準備狀態(tài)因子；和

至少部分地基于所述警覺性因子和所述準備狀態(tài)因子來在自主控制水平之間轉(zhuǎn)換所述車輛的控制。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中所述水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手動控制水平。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其中所述自主控制水平包含由所述車輛操作者對車輛轉(zhuǎn)向裝置、制動器和推進器中的每一個的少量控制或不進行控制，所述半自主控制水平包括由所述車輛操作者控制器對所述車輛轉(zhuǎn)向裝置、所述制動器和所述推進器中的至少一個的部分或全部控制，以及所述手動控制水平包括由所述車輛操作者對所述車輛轉(zhuǎn)向裝置、所述制動器和所述推進器中的每一個的部分或全部控制。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中所述子警覺性因子和所述子準備狀態(tài)因子各自從一個或多個車輛子系統(tǒng)確定。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，進一步包含：當所述警覺性因子和所述準備狀態(tài)因子中的一個超過第一閾值時，從所述自主控制水平中的第一水平變換到所述自主控制水平的第二水平。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其中所述第一閾值是第一警覺性閾值，所述方法進一步包含當所述警覺性因子超過所述第一警覺性閾值并且所述準備狀態(tài)因子超過第一準備狀態(tài)閾值時，從所述自主控制水平中的第一水平變換到所述自主控制水平中的第二水平。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，進一步包含根據(jù)所述警覺性因子和所述準備狀態(tài)因子致動車輛轉(zhuǎn)向裝置、制動器和推進器中的至少一個。

8.根據(jù)權利要求1所述的方法，進一步包含至少部分地基于關于所述車輛操作者的數(shù)據(jù)來產(chǎn)生所述子警覺性因子和所述子準備狀態(tài)因子。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中關于所述車輛操作者的所述數(shù)據(jù)包括面部識別、眼睛運動、面部表情、言語、手位置、座椅位置、制動響應時間、加速器響應時間和轉(zhuǎn)向響應時間中的至少一個。

10.根據(jù)權利要求1所述的方法，進一步包含基于所述警覺性因子和所述準備狀態(tài)因子在多個車輛子系統(tǒng)中的每一個所述車輛子系統(tǒng)的所述自主控制水平之間轉(zhuǎn)換。

11.一種自主車輛，包含：

多個車輛控制子系統(tǒng)；

多個傳感器和接收器，所述傳感器和所述接收器用于從多個源接收表示所述車輛、至少一個車輛操作者、所述控制子系統(tǒng)和所述車輛周圍環(huán)境的方面的信號；和

至少一個控制器，所述控制器被編程為至少部分地基于所述信號來產(chǎn)生子警覺性因子和子準備狀態(tài)因子，所述子警覺性因子是車輛操作者警覺性的量度而與車輛操作者準備狀態(tài)無關，并且所述子準備狀態(tài)因子是車輛操作者是否準備好取得對車輛的手動控制的量度而與車輛操作者警覺性無關；

其中所述至少一個控制器被編程為至少部分地基于所述子警覺性因子產(chǎn)生警覺性因子，至少部分地基于所述子準備狀態(tài)因子產(chǎn)生準備狀態(tài)因子，并且至少部分地基于所述警覺性因子和所述準備狀態(tài)因子來在自主控制水平之間轉(zhuǎn)換所述車輛的控制。

12.根據(jù)權利要求11所述的車輛，其中所述水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手動控制水平。