[發明專利]自主置信控制

有效

• 申請號: 201710089013.4
• 申請日: 2017-02-20
• 公開（公告）號: CN107121979B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 威廉·保羅·珀金斯;大衛·B·凱利;肯尼斯·詹姆斯·米勒
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;G05D1/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

1.一種用于控制車輛的方法，包含以下步驟：

從多個車輛子系統接收表示所述車輛和所述車輛的周圍環境的方面的信號；

確定每個子系統的部件自主因子，所述部件自主因子表明從各個子系統收集的信號中的數據的質量的測量，基于所述部件自主因子來產生全局自主置信因子；和

至少部分地基于所述全局自主置信因子來在自主控制水平之間轉換所述車輛的控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述自主控制水平包括完全自主控制水平、半自主控制水平和手動控制水平。

3.根據權利要求1所述的方法，進一步包含通過向所述部件自主因子中的每一個應用特定加權因子來產生所述全局自主置信因子，所述特定加權因子由所述部件自主因子的值確定。

4.根據權利要求1所述的方法，其中從多個車輛子系統中的每一個確定所述部件自主因子。

5.根據權利要求4所述的方法，其中產生所述全局自主置信因子包括對所述部件自主因子進行加權。

6.根據權利要求4所述的方法，其中所述多個車輛子系統包括激光雷達、雷達、光學攝像機、紅外攝像機、超聲換能器、高度計、全球定位系統和遠程信息處理系統中的至少一個。

7.根據權利要求4所述的方法，進一步包含：當所述全局自主置信因子超過第一閾值時，從所述自主控制水平中的第一水平變換到所述自主控制水平中的第二水平。

8.根據權利要求7所述的方法，進一步包含：當所述全局自主置信因子低于所述第一閾值并且超過第二閾值時，變換到半自主控制水平。

9.根據權利要求7所述的方法，其中所述車輛子系統各自具有特定自主置信度閾值，所述方法進一步包含當所述車輛子系統的所述部件自主因子超過所述特定自主置信度閾值時自主控制所述車輛子系統中的每一個，以及當所述車輛子系統的所述部件自主因子低于所述特定自主置信度閾值時允許所述車輛子系統中的每一個的手動控制。

10.根據權利要求1所述的方法，進一步包含根據所述全局自主置信因子致動車輛轉向裝置、制動器和推進器中的至少一個。

11.根據權利要求1所述的方法，其中完全自主控制包括由車輛計算機控制車輛轉向裝置、制動器和推進器中的每一個，半自主控制包括由所述車輛計算機控制所述車輛轉向裝置、所述制動器和所述推進器中的至少一個，和手動控制包括所述車輛計算機不控制所述車輛轉向裝置、所述制動器和所述推進器中的任一個。

12.一種自主車輛，包含：

多個車輛控制子系統；

多個傳感器和接收器，所述傳感器和所述接收器用于從多個源接收表示所述車輛、所述車輛控制子系統和所述車輛周圍環境的方面的信號；和

至少一個控制器，所述控制器被編程為：

確定每個子系統的部件自主因子，所述部件自主因子表明從各個子系統收集的信號中的數據的質量的測量，至少部分地基于所述部件自主因子確定全局自主置信因子；

其中所述至少一個控制器被編程為至少部分地基于所述全局自主置信因子來在自主控制水平之間轉換所述車輛的控制。

13.根據權利要求12所述的車輛，其中所述自主控制水平包括完全自主控制水平、半自主控制水平和手動控制水平。

14.根據權利要求13所述的車輛，其中所述多個車輛控制子系統包括激光雷達、雷達、光學攝像機、紅外攝像機、超聲換能器、高度計、全球定位系統和遠程信息處理系統中的至少一個。

15.根據權利要求13所述的車輛，其中所述控制器被編程為當所述全局自主置信因子超過第一閾值時從所述自主控制水平中的第一水平變換到所述自主控制水平中的第二水平。