[發明專利]一種智能蔬菜采摘機器人

有效

• 申請號: 201710087961.4
• 申請日: 2017-02-18
• 公開（公告）號: CN106818057B
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 南京香寧國際人工智能和智能制造研究院有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 牟炳彥

1.一種智能蔬菜采摘機器人，包括底板（1）、車輪（2）、直流電機（3）、儲物盒（4）、橫向導軌（5）、第一伺服電機（6）、第一電缸（7）、橫向滑塊（8）、第二伺服電機（9）、第三伺服電機（10）、縱向導軌（11）、半圓導軌（12）、第四伺服電機（13）、第五伺服電機（14）、主動齒輪A（15）、第六伺服電機（16）、主動齒輪B（17）、滑塊B（18）、方形平板（19）、第二電缸（20）、第三電缸（21）、第七伺服電機（22）、方套筒（23）、滑動桿（24）、第八伺服電機（25）、擺動桿（26）、攝像機（27）、氣動夾爪（28）、縱向滑塊（29），其特征在于：所述的底板（1）是一塊長方形平板，底板（1）的四個角下部安裝著四個直流電機（3），每個直流電機（3）的電機軸上都安裝著一個車輪（2），通過直流電機（3）帶動車輪（2）旋轉；在底板（1）上方中央位置安裝有一個第一伺服電機（6），第一伺服電機（6）的前部安裝有儲物盒（4），第一伺服電機（6）的電機軸端部與橫向導軌（5）的后部固定連接，橫向導軌（5）上設有可以滑動的橫向滑塊（8），橫向滑塊（8）的滑動通過第一電缸（7）驅動，第一電缸（7）后端固定在橫向導軌（5）上，第一電缸（7）的前端與橫向滑塊（8）連接，橫向滑塊（8）上方安裝有豎直向上的第二伺服電機（9），第二伺服電機（9）的電機軸端部與第三伺服電機（10）側面固定連接，第三伺服電機（10）的電機軸端部與縱向導軌（11）下端部固定連接，縱向導軌（11）的側面設有齒條，在縱向導軌（11）上設有可以上下滑動的縱向滑塊（29），縱向滑塊（29）的后部設有第五伺服電機（14），第五伺服電機（14）的電機軸上設有主動齒輪A（15），主動齒輪A（15）與縱向導軌（11）上的齒條嚙合，通過第五伺服電機（14）可以控制縱向滑塊（29）上下滑動，縱向滑塊（29）的前端并列安裝著兩個第四伺服電機（13），每個第四伺服電機（13）的電機軸上都安裝著一個半圓導軌（12），兩個半圓導軌（12）可以在第四伺服電機（13）的驅動下張開或組合成一個整圓導軌，半圓導軌（12）的內側設有內齒，半圓導軌（12）內側滑動安裝有滑塊B（18），滑塊B（18）的內側安裝著一個第六伺服電機（16），第六伺服電機（16）的電機軸上安裝著主動齒輪B（17），主動齒輪B（17）與半圓導軌（12）內側的內齒嚙合，通過第六伺服電機（16）可以驅動滑塊B（18）在半圓導軌（12）上滑動，滑塊B（18）上方安裝有方形平板（19），方形平板（19）上方通過球鉸安裝有一個第三電缸（21），第三電缸（21）的兩個垂直方向上各安裝有一個第二電缸（20），每個第二電缸（20）一端鉸接在方形平板（19）上，另一端鉸接在第三電缸（21）的外壁上，第三電缸（21）的伸縮桿端部安裝著一個第七伺服電機（22），第七伺服電機（22）的電機軸上安裝著方套筒（23），方套筒（23）中滑動安裝有滑動桿（24），滑動桿（24）的滑動是通過設置在方套筒（23）內部的液壓缸控制的，滑動桿（24）的端部安裝有第八伺服電機（25），第八伺服電機（25）的電機軸端部安裝有擺動桿（26），擺動桿（26）的前端部安裝有氣動夾爪（28），氣動夾爪（28）的上方安裝有攝像頭。