[發(fā)明專利]輸電線路砍樹輔助裝置、系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710086399.3
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN106786169B
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設計）人: 周渠;丁珠玉;樊利;全勝;李林安;李昕原;趙露;張浪浪
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02K7/06;G08C17/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

本發(fā)明公開了一種輸電線路砍樹輔助裝置，包括支撐架、步進電機、抱箍組件、傳動機構和控制器電路；支撐架包括第一支撐板、第二支撐板、電機支架、止推軸承和調(diào)整墊塊；步進電機的電機軸與傳動機構的滾珠絲杠固連在一起；控制器電路與步進電機電連接，控制器電路控制步進電機的啟動、停止、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。本發(fā)明還公開了一種輸電線路砍樹輔助系統(tǒng)，包括輸電線路砍樹輔助裝置、移動終端和手持絕緣桿。本發(fā)明還公開了一種輸電線路砍樹輔助系統(tǒng)的控制方法。本發(fā)明能夠免去人工爬樹繞繩的繁瑣，提高了樹障清理效率，降低了事故發(fā)生概率，保障了電路的正常運營。

技術領域

本發(fā)明屬于機器人智能控制技術，具體涉及一種輸電線路砍樹輔助裝置、系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術

隨著社會的發(fā)展，人們與電的聯(lián)系更為緊密，電力的穩(wěn)定可靠尤為重要。電力設備常因輸電線路防護區(qū)兩側(cè)超高樹木被強風刮倒或被雷電擊倒，樹木倒伏接觸導線放電，甚至直接砸斷電線造成供電線路跳閘，引發(fā)大范圍停電事故，給人們生活和經(jīng)濟社會帶來嚴重影響。不僅如此，一旦高壓線路放電，傾倒的樹木及其周圍會帶有高壓電，如有人不慎闖入，還可能造成人員傷亡。因此，電力公司必須定期對廊道樹障進行清理，砍除輸電線路廊道內(nèi)對電路運營安全構成威脅的樹木，維護輸電線路正常運行。而在實際的樹障清理過程中，常需要人采用爬樹或搭梯子的方式，將繩子栓在較高的樹干上，控制樹木倒下方向，避免砍伐樹障時樹倒向高壓電線一側(cè)或?qū)⑷嗽覀５@種方式速度慢、效率低、清理人員勞動強度大，且容易發(fā)生觸電、動物咬傷、高空墜落等安全事故。

為了解決以上問題，人們開發(fā)了一些砍樹用的輔助工具。如公開號CN 205124571U公開的一種用于砍樹的定向輔助保護工具，其包括支桿和半弧鋼環(huán)組成，所述半弧鋼環(huán)固定連接于支桿的前端，所述半弧鋼環(huán)的內(nèi)環(huán)上開設有多個鋸齒。通過支桿與鋼環(huán)的配合，能夠提高固定位置，而且固定點受力集中，減少人員體力消耗，同時，半弧鋼環(huán)的內(nèi)環(huán)開設有鋸齒，防止拉拽樹木過程中在接觸點產(chǎn)生滑動帶來的不便，安全性大大提高。又如公開號CN205161376U公開的一種綁樹繩器，其包括勾體，掛鉤，掛環(huán)，繩體，卡釘及接地棒；所述掛鉤焊接于所述勾體尾部，所述掛環(huán)掛于掛鉤上，所述繩體一端拴在掛環(huán)上，所述卡釘焊接于勾體上，所述接地棒與勾體頭部固定連接。本實用新型可通過單人地面快速操作，實現(xiàn)360°對不同高度不同粗細樹木進行綁繩，結構原理簡單，帶有良好實用性和控制功能，避免了在砍伐樹木過程中作業(yè)人員的登高危險，是一種省時省力、安全高效的砍樹輔助工具。又如公開號CN 203537943U公開的一種夾樹鉗，包括鉗體，在鉗體的前端設有夾合部，所述夾合部由兩個半圓環(huán)形鐵圈組成，在兩個鐵圈的前端分別設有向內(nèi)的鋸齒狀刃口，兩個鐵圈的后端通過一螺釘連接在一起固定于鉗體內(nèi)；在鉗體上與螺釘?shù)膶恢迷O有凹槽，所述螺釘可在凹槽內(nèi)上下移動；所述的鉗體為一粗圓筒的一端焊接有兩個細圓筒，所述夾合部位于鉗體的粗圓筒一端；所述鉗體的一個細圓筒內(nèi)設有一掛鉤，該掛鉤的前端連接在上述螺釘上。

以上專利文獻均存在以下缺點：

（1）不能實現(xiàn)遠程控制，需要大量的人力對其進行操作控制，浪費人力物力且存在一定的安全隱患。

（2）不能實現(xiàn)自動初始化和判斷是否到達指定位置。在使用過程不能自動判斷是否到達初始位置或指定位置，并作出相應的調(diào)整。

（3）通用性和適用性差，使用存在局限性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種輸電線路砍樹輔助裝置、系統(tǒng)及其控制方法，能在砍樹時輔助控制樹的倒下方向。

本發(fā)明所述的輸電線路砍樹輔助裝置，包括：

支撐架，其上設有供牽引繩穿過的穿繩孔；

抱箍組件，其包括左抱箍和右抱箍，左抱箍和右抱箍均具有連接端和鎖緊端，左抱箍和右抱箍的連接端分別與支撐架轉(zhuǎn)動連接，左抱箍的鎖緊端設有第一鎖緊模塊，右抱箍的鎖緊端設有第二鎖緊模塊，左抱箍通過第一鎖緊模塊、第二鎖緊模塊與右抱箍相連接；