[發(fā)明專利]紙漿餐盤成型自動上下料方法及設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710085780.8
• 申請日: 2017-02-17
• 公開（公告）號: CN106835859B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設計）人: 顏建國;武建偉;許方富;王少劍;陳偉
• 申請（專利權）人: 浙江大學臺州研究院
• 主分類號: D21J3/00
• 分類號: D21J3/00
• 代理公司: 臺州市南方商標專利事務所(普通合伙)33225
• 代理人: 白家駒

1.紙漿餐盤成型自動上下料方法，在撈漿機左側設有第一烘干機，撈漿機右側設有第二烘干機，其特征在于，所述自動上下料方法包括如下步驟：

在所述第一烘干機鄰近處設置第一上下料機械手和第一移料機械手，在所述第二烘干機鄰近處設置第二上下料機械手和第二移料機械手；

初始時刻，在所述第一烘干機內放置第一鐵絲網，在所述撈漿機內放置第二鐵絲網，在所述第二烘干機內放置第三鐵絲網，在所述第一上下料機械手內放置第四鐵絲網，在所述第二上下料機械手內放置第五鐵絲網；

進行上下料時，

第一步：所述第一上下料機械手底層抓取機構將有紙漿的所述第二鐵絲網從所述撈漿機內取走后，所述第一上下料機械手中間層抓取機構將空的所述第四鐵絲網放入所述撈漿機內撈漿；

第二步：所述第一移料機械手將所述第一上下料機械手從所述撈漿機位置向左移動到所述第一烘干機位置，所述第一上下料機械手中間層抓取機構從所述第一烘干機內取出已烘干的所述第一鐵絲網，所述第一上下料機械手底層抓取機構將所述第二鐵絲網放入所述第一烘干機，同時，所述第二上下料機械手底層抓取機構從所述撈漿機內取走已撈漿的所述第四鐵絲網，所述第二上下料機械手中間層抓取機構將空的所述第五鐵絲網放入所述撈漿機內撈漿；

第三步：所述第二移料機械手將所述第二上下料機械手從所述撈漿機位置向右移動到所述第二烘干機位置，所述第一移料機械手將所述第一上下料機械手從所述第一烘干機位置向右移動到所述撈漿機位置，所述第一上下料機械手頂層抓取機構將所述第一鐵絲網上的餐盤成品送出，所述第一上下料機械手底層抓取機構取出所述撈漿機內已撈漿的所述第五鐵絲網，所述第一上下料機械手中間層抓取機構將空的所述第一鐵絲網放入所述撈漿機內撈漿；所述第二上下料機械手中間層抓取機構從所述第二烘干機內取出已烘干所述第三鐵絲網，所述第二上下料機械手底層抓取機構將所述第四鐵絲網放入所述第二烘干機；

第四步：所述第一移料機械手將所述第一上下料機械手從所述撈漿機位置向左移動到所述第一烘干機位置，所述第一上下料機械手中間層抓取機構從所述第一烘干機上將所述已烘干的第二鐵絲網取出，所述第一上下料機械手底層抓取機構將所述第五鐵絲網放入所述第一烘干機，所述第二上下料機械手頂層抓取機構將所述第三鐵絲網內的餐盤成品送出，所述第二上下料機械手底層抓取機構從所述撈漿機內取出已撈漿的所述第一鐵絲網，所述第二上下料機械手中間層抓取機構將空的所述第三鐵絲網放入所述撈漿機內撈漿；如此循環(huán)往復。

2.紙漿餐盤成型自動上下料設備，其特征在于，用于在撈漿機和位于所述撈漿機左側的第一烘干機及右側的第二烘干機上來回上下料；

所述自動上下料設備包括位于所述第一烘干機鄰近處的第一上下料機械手及對應的第一移料機械手、位于所述第二烘干機鄰近處的第二上下料機械手及對應的第二移料機械手；

所述第一烘干機內設有第一鐵絲網，所述撈漿機內設有第二鐵絲網，所述第二烘干機內設有第三鐵絲網，所述第一上下料機械手內設有第四鐵絲網，所述第二上下料機械手內設有第五鐵絲網；

第一和第二上下料機械手分別包括中間層抓取機構、頂層抓取機構和底層抓取機構；

所述第一上下料機械手底層抓取機構用于將有紙漿的所述第二鐵絲網從所述撈漿機內取出，所述第一上下料機械手中間層抓取機構用于將空的所述第四鐵絲網放入所述撈漿機內撈漿；

所述第一移料機械手用于將所述第一上下料機械手從所述撈漿機位置向左移動到所述第一烘干機位置，所述第一上下料機械手中間層抓取機構用于從所述第一烘干機內取出已烘干的所述第一鐵絲網，所述第一上下料機械手底層抓取機構用于將所述第二鐵絲網放入所述第一烘干機，同時，所述第二上下料機械手底層抓取機構用于從所述撈漿機內取走已撈漿的所述第四鐵絲網，所述第二上下料機械手中間層抓取機構用于將空的所述第五鐵絲網放入所述撈漿機內撈漿；

所述第二移料機械手用于將所述第二上下料機械手從所述撈漿機位置向右移動到所述第二烘干機位置，所述第一移料機械手用于將所述第一上下料機械手從所述第一烘干機位置向右移動到所述撈漿機位置，所述第一上下料機械手頂層抓取機構用于將所述第一鐵絲網上的餐盤成品送出，所述第一上下料機械手底層抓取機構用于取出所述撈漿機內已撈漿的所述第五鐵絲網，所述第一上下料機械手中間層抓取機構用于將空的所述第一鐵絲網放入所述撈漿機內撈漿；所述第二上下料機械手中間層抓取機構用于從所述第二烘干機內取出已烘干所述第三鐵絲網，所述第二上下料機械手底層抓取機構用于將所述第四鐵絲網放入所述第二烘干機；

所述第一移料機械手用于將所述第一上下料機械手從所述撈漿機位置向左移動到所述第一烘干機位置，所述第一上下料機械手中間層抓取機構用于從所述第一烘干機上將已烘干的第二鐵絲網取出，所述第一上下料機械手底層抓取機構用于將所述第五鐵絲網放入所述第一烘干機，所述第二上下料機械手頂層抓取機構用于將所述第三鐵絲網內的餐盤成品送出，所述第二上下料機械手底層抓取機構用于從所述撈漿機內取出已撈漿的所述第一鐵絲網，所述第二上下料機械手中間層抓取機構用于將空的所述第三鐵絲網放入所述撈漿機內撈漿。