[發(fā)明專利]控制器、駕駛控制方法以及程序

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710085462.1
• 申請(qǐng)日: 2017-02-17
• 公開（公告）號(hào): CN107226088B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藤村亮太;小冢和紀(jì);渕上哲司
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下電器（美國(guó)）知識(shí)產(chǎn)權(quán)公司
• 主分類號(hào): B60W30/08
• 分類號(hào): B60W30/08;B60W30/09
• 代理公司: 北京市中咨律師事務(wù)所 11247
• 代理人: 段承恩;劉靜

本公開涉及控制器、駕駛控制方法及程序，控制器具備處理器和檢測(cè)車輛周圍的障礙物的第1傳感器，處理器執(zhí)行：設(shè)定包圍車輛周圍的虛擬區(qū)域，虛擬區(qū)域設(shè)定為用于在從未在虛擬區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的狀態(tài)變化成在虛擬區(qū)域的邊界檢測(cè)到障礙物的狀態(tài)時(shí)使車輛停止，基于第1傳感器的檢測(cè)結(jié)果，判斷在車輛行進(jìn)方向側(cè)是否有障礙物，在判斷為有障礙物時(shí)，判斷車輛是否停止了預(yù)定時(shí)間以上，在判斷為停止了預(yù)定時(shí)間以上時(shí)，通過(guò)縮小行進(jìn)方向側(cè)的車輛端部到該側(cè)虛擬區(qū)域的邊界為止的長(zhǎng)度來(lái)變更虛擬區(qū)域，在未在變更后的虛擬區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物時(shí)使車輛行駛，在從未在變更后的虛擬區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到障礙物的狀態(tài)變化成在該區(qū)域的邊界檢測(cè)到障礙物的狀態(tài)時(shí)使車輛停止。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及對(duì)自主移動(dòng)的車輛的駕駛(運(yùn)行)進(jìn)行控制的駕駛控制裝置、駕駛控制方法以及駕駛控制程序。

背景技術(shù)

近年來(lái)，正在開展自主駕駛車輛的開發(fā)。自主駕駛車輛對(duì)自主駕駛車輛周圍所存在的行人(步行者)等障礙物進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)識(shí)別結(jié)果來(lái)控制自主駕駛車輛的行駛。

例如，在現(xiàn)有技術(shù)中，公開了如下的沖突回避(避撞)系統(tǒng)：通過(guò)至少一個(gè)傳感器，檢測(cè)接近車輛的對(duì)象物，為了確定所檢測(cè)出的對(duì)象物是否是接近車輛的行人，利用控制器，分析來(lái)自傳感器的數(shù)據(jù)，確定使車輛保持在當(dāng)前的行駛車道內(nèi)的、距離行人的最大分離距離，基于可使用的最大分離距離，確定用于趕超行人的、車輛的最高安全速度，在車輛趕超行人期間，進(jìn)行包括將車輛轉(zhuǎn)向(操舵)到最大分離距離、和將車輛制動(dòng)到最高安全速度中的至少一方的行人安全區(qū)域維持操作。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2015-155295號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

然而，在上述現(xiàn)有的技術(shù)中，需要進(jìn)一步的改善。

用于解決問(wèn)題的技術(shù)方案

本公開的一個(gè)技術(shù)方案涉及的控制器，其對(duì)自主移動(dòng)的車輛的駕駛進(jìn)行控制，具備：檢測(cè)所述車輛周圍所存在的障礙物的第1傳感器；以及處理器，所述處理器執(zhí)行如下處理：設(shè)定將所述車輛周圍包圍的虛擬(假想)區(qū)域，所述虛擬區(qū)域設(shè)定為用于在從沒有在所述虛擬區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到所述障礙物的狀態(tài)變化成在所述虛擬區(qū)域的邊界檢測(cè)到所述障礙物的狀態(tài)時(shí)由所述處理器使所述車輛停止，基于所述第1傳感器的檢測(cè)結(jié)果，判斷在所述車輛的行進(jìn)方向側(cè)是否存在所述障礙物，在判斷為在所述行進(jìn)方向側(cè)存在所述障礙物的情況下，判斷所述車輛是否停止了預(yù)定時(shí)間以上，在判斷為所述車輛停止了所述預(yù)定時(shí)間以上的情況下，將所述虛擬區(qū)域通過(guò)縮小所述行進(jìn)方向側(cè)的所述車輛的端部到所述行進(jìn)方向側(cè)的所述虛擬區(qū)域的邊界為止的長(zhǎng)度來(lái)進(jìn)行變更，在沒有在變更后的所述虛擬區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到所述障礙物時(shí)使所述車輛行駛，在從沒有在變更后的所述虛擬區(qū)域內(nèi)檢測(cè)到所述障礙物的狀態(tài)變化成在變更后的所述虛擬區(qū)域的邊界檢測(cè)到所述障礙物的狀態(tài)時(shí)，使所述車輛停止。

發(fā)明效果

根據(jù)本公開，能夠根據(jù)周圍的環(huán)境來(lái)變更與障礙物之間保持的距離，并且，能夠控制車輛的駕駛以使得不妨礙其他車輛的通行。

附圖說(shuō)明

圖1是表示本實(shí)施方式1涉及的車輛控制系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖。

圖2是表示被初始設(shè)定的安全區(qū)域的一例的圖。

圖3是表示將行進(jìn)方向部分的長(zhǎng)度縮小的安全區(qū)域的一例的圖。

圖4是表示將行進(jìn)方向部分的長(zhǎng)度以及寬度方向部分的長(zhǎng)度縮小的安全區(qū)域的一例的圖。

圖5是用于對(duì)本實(shí)施方式1中的駕駛控制裝置的工作進(jìn)行說(shuō)明的流程圖。

圖6是用于說(shuō)明在車輛的前方存在人物的情況下的安全區(qū)域的縮小處理的圖。

圖7是用于對(duì)在使車輛向駐車空間(parking space，停車位)?？繒r(shí)使安全區(qū)域的形狀改變的處理進(jìn)行說(shuō)明的圖。