[發明專利]車速檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201710084916.3
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN108445250B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 徐成;鄒清全;劉奮;呂成浩;何長偉;殷瑋
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01P3/00
• 分類號: G01P3/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種車速檢測方法，其特征在于，包括：

獲取車輛前輪與地面垂直方向的第一加速度，以及車輛后輪與地面垂直方向的第二加速度；

當所述第一加速度的絕對值大于或等于預設車輪振動加速度閾值，且所述車輛當前車速大于0時，對所述第一加速度及第二加速度進行分析，確定所述車輛前輪及車輛后輪經過同一地點的時間差；

基于所述時間差修正車輪的標稱半徑；

基于修正后的車輪半徑，計算所述車輛的當前車速并輸出；

所述對所述第一加速度及第二加速度進行分析，確定所述車輛前輪及車輛后輪經過同一地點的時間差，包括：

當預設的第一時長內所述第二加速度的采樣值大于預設的車輪振動加速度閾值時，對所述第一加速度及第二加速度進行小波分析，確定所述車輛前輪及車輛后輪經過同一地點的時間差；

所述基于所述時間差修正車輪的標稱半徑，包括：

當所述時間差的比值位于預設的修正區間時，計算所述車輪半徑的修正系數，所述修正系數為所述車輛的軸距與第一時長內所述車輛的平均車速及所述時間差的乘積的比值；

將所述修正系數與所述車輪的標稱半徑的乘積作為所述修正后的車輪半徑。

2.如權利要求1所述的車速檢測方法，其特征在于，所述對所述第一加速度及第二加速度進行小波分析，確定所述車輛前輪及車輛后輪經過同一地點的時間差，包括：

通過卷積運算對所述第一加速度及第二加速度進行小波分析，并將所述小波分析的結果取極大值時對應的時長，作為所述車輛前輪及車輛后輪經過同一地點的時間差。

3.如權利要求1所述的車速檢測方法，其特征在于，所述基于修正后的車輪半徑，計算所述車輛的當前車速，包括：

基于所述第一加速度及第二加速度計算所述車輛的縱向加速度；

將所述車輛的縱向加速度與預設的制動加速度閾值進行比較，并根據比較結果確定所述車輛的當前車速。

4.如權利要求3所述的車速檢測方法，其特征在于，所述將所述車輛的縱向加速度與預設的制動加速度閾值進行比較，并根據比較結果確定所述車輛的當前車速，包括：

當所述車輛的縱向加速度大于所述制動加速度閾值時，將所述修正后的車輪半徑與所述車輛后輪當前時刻轉速的乘積，作為所述車輛的當前車速；

當所述車輛的縱向加速度小于或等于所述制動加速度閾值時，對所述車輛的縱向加速度進行自車輛的縱向加速度小于或等于所述制動加速度閾值前一采樣時刻起的積分，并將積分結果與所述前一采樣時刻對應的車速之和，作為所述車輛的當前車速。

5.如權利要求1所述的車速檢測方法，其特征在于，還包括：

當所述第一加速度的絕對值小于所述車輪振動加速度閾值時，或者當預設的第一時長內所述第二加速度小于或等于預設的車輪振動加速度閾值時，基于所述第一加速度及第二加速度計算所述車輛的縱向加速度；

將所述車輛的縱向加速度與預設的制動加速度閾值進行比較，并根據比較結果確定所述車輛的當前車速并輸出。

6.如權利要求5所述的車速檢測方法，其特征在于，所述將所述車輛的縱向加速度與預設的制動加速度閾值進行比較，并根據比較結果確定所述車輛的當前車速，包括：

當所述車輛的縱向加速度大于所述制動加速度閾值時，將所述車輪的標稱半徑與所述車輛后輪轉速的乘積，作為所述車輛的當前車速；

當所述車輛的縱向加速度小于或等于所述制動加速度閾值時，對所述車輛的縱向加速度進行自車輛的縱向加速度小于或等于所述制動加速度閾值前一采樣時刻起的積分，并將積分結果與所述前一采樣時刻對應的車速之和，作為所述車輛的當前車速。