[發明專利]一種基于ROS的機器人物品傳送方法和控制系統

在審

• 申請號: 201710084042.1
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN106708058A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 曾丹;李陽;陳帥軍;張之江;沈為
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙)31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種基于ROS的機器人物品傳送方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1、Nvidia Jetson TK1中安裝ROS操作系統，利用Kinect獲取帶有深度信息的RGB-D圖像，在ROS中利用RTAB-Map算法進行處理建立二維導航地圖，將二維導航地圖存儲到Nvidia Jetson TK1中；

步驟2、在客戶端中輸入自己的位置和目的地位置，并將位置信息傳送服務器，服務器將位置信息發送到Nvidia Jetson TK1；

步驟3、Nvidia Jetson TK1將位置信息與二維導航地圖中的位置數據進行匹配，得到匹配結果后利用Dijkstra算法生成規劃路徑，并根據規劃路徑生成序列操作指令；

步驟4、Nvidia Jetson TK1將生成的序列操作指令發送到單片機，單片機根據序列操作指令控制機器人按序列執行命令，以完成客戶端指定的取件和送件操作，完成客戶端指定操作后，機器人返回初始位置；

步驟5、通過服務器向客戶端推送取件和送件完成信息；

步驟6、通過機器人攜帶的Kinect檢測機器人在按序執行命令過程中碰到的障礙物，并將數據發送給Nvidia Jetson TK1，Nvidia Jetson TK1中的ROS操作系統利用動態窗口法來進行局部路徑規劃，以避開障礙物。

2.一種采用權利要求1所述的基于ROS的機器人物品傳送方法的機器人物品傳送控制系統，其特征在于：包括客戶端、服務器，以及安裝于機器人上的Nvidia Jetson TK1、Kinect傳感器和揚聲器，還包括控制機器人姿態的Arduino UNO單片機、IMU慣性測量單元和履帶車，所述客戶端與所述服務器通訊，所述服務器與所述Nvidia Jetson TK1通訊，所述Nvidia Jetson TK1分別與所述Kinect傳感器、揚聲器和Arduino UNO單片機相連接，所述Arduino UNO單片機分別與所述IMU慣性測量單元和履帶車相連接。

3.根據權利要求2所述的機器人物品傳送控制系統，其特征在于，所述履帶車由底座、支撐裝置、物件存放裝置、轉向裝置和行進裝置組成，所述支撐裝置與所述底座、物件存放裝置、行進裝置和轉向裝置相連接，所述行進裝置由電機和驅動輪組成，所述Arduino UNO單片機與所述電機相連接，所述電機與所述驅動輪相連接。

4.根據權利要求2所述的機器人物品傳送控制系統，其特征在于，所述機器人還安裝有GPRS模塊，所述Nvidia Jetson TK1與所述GPRS模塊相連接，所述機器人通過GPRS模塊與所述服務器通訊。