[發明專利]車間用自動導引裝置調度方法

在審

• 申請號: 201710083784.2
• 申請日: 2017-02-16
• 公開（公告）號: CN106843218A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 王玉林;魏國亮;宋凱旋;范永剛
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司31001
• 代理人: 吳寶根

技術領域

本發明涉及一種生產自動化技術，特別涉及一種車間用自動導引裝置調度方法。

背景技術

AGV( Automated Guided Vehicle，AGV )是裝備有電磁或光電等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑自動行駛，具有編程和模式選擇裝置、安全保護及各種移載功能的搬運機器人，以可充電鉛酸蓄電池等為其動力來源；利用色帶或者電磁軌道來設立其行進路線。

隨著我國自動化車間系統的發展，AGV搬運車作為車間系統中的關鍵環節，得到越來越多的應用。AGV搬運車主要用于輸送環節，方便自動化管理，提高系統柔性和靈活性，節約人力，提高工作效率。但是多個AGV同時工作時，各個AGV只能在自己特定的軌道上行駛，使得各個AGV的行駛路線相對單一，鋪設軌道難免增加成本，當生產線上的不同工位都需要呼叫AGV時，又存在如何去響應的問題。調度不當，難免會降低生產效率。因此，研發高效率的車間用AGV調度系統勢在必行。

發明內容

本發明是針對車間生產調度發展的問題，提出了一種車間用自動導引裝置調度方法，避免AGV相互碰撞，同時避免增設更多導航軌道，節約成本的車間用AGV調度系統。

本發明的技術方案為：一種車間用自動導引裝置調度方法，包括車間、自動導引裝置、無線通訊模塊、上位機模塊；車間的內部地面上貼有色帶作為軌道，色帶兩側工位處設置有RFID標簽卡，當某個工位需要自動導引裝置時，無線通訊模塊發送呼叫信息，自動導引裝置上無線通訊模塊接收到來自呼叫工位處的呼叫信息后，將信息發送至自動導引裝置內車載控制器，自動導引裝置內車載控制器接收到呼叫信號后控制自動導引裝置運動至呼叫信號發出的工位處；

所述上位機模塊接收自動導引裝置內車載控制器發來的小車位置信號并顯示位置信息，上位機模塊發送運動或停止信號至自動導引裝置上的無線通訊模塊，自動導引裝置內無線通訊模塊接收到來自上位機的指令消息之后，把指令消息發送至自動導引裝置內車載控制器模塊，車載控制器模塊控制自動導引裝置執行運動或停止信號；

當自動導引裝置為多個時，此時當某個工位需要AGV時，呼叫信號發送至上位機模塊，所述上位機模塊根據自動導引裝置內車載控制器發送的位置信號來判斷距離工位最近的自動導引裝置，并將運動信號發送至自動導引裝置的無線通訊模塊，自動導引裝置內車載控制器控制此自動導引裝置運動至呼叫的工位處；當所述距離呼叫工位最近的自動導引裝置有搬運任務時，上位機選擇距離工位位置次優的自動導引裝置或者是閑置的自動導引裝置來完成搬運任務。

所述自動導引裝置車架前端的無線通訊模塊接收上位機發出的任務信息，并傳達給車載控制器模塊執行，自動導引裝置車體本身的運行狀態及位置信息也由無線通訊模塊反饋給上位機做判斷；

自動導引裝置車頭底部安裝有光學傳感器，讀取地面上色帶軌跡信息然后反饋給車載控制器模塊，車載控制器模塊分別控制兩個驅動電機的轉動，使車體始終沿著色帶軌跡運動；

自動導引裝置車架兩側安裝有RFID標簽閱讀器，檢測地面上的RFID標簽卡，并反饋給車載控制器模塊，獲取車體當前位置信息；

自動導引裝置主避障傳感器安裝于車頭前端，采用紅外線LED掃描測距，非接觸式測量，四個輔助避障傳感器分別安裝于自動導引裝置車體兩側，為非接觸式紅外避障傳感器，來檢測車體兩側的障礙物信息，主避障傳感器和輔助避障傳感器檢測的障礙物信息送車載控制器模塊，車載控制器模塊產生相應的報警信息傳遞給觸摸屏進行聲光報警，車載控制器模塊并控制驅動機構減速或者停車，直至障礙物清除，同時報警信息經由無線通訊模塊反饋給上位機。

所述車間有色帶軌道上，有多處十字交叉的色帶節點用于AGV小車的轉向以及避讓其它AGV小車，當兩輛自動導引裝置相向行駛時，上位機接收到小車的位置信息之后，如有行駛沖突時，上位機給靠近避讓色帶節點的自動導引裝置發送指令，使其運動到避讓色帶節點緩沖處以避讓其它自動導引裝置，當道路沒有自動導引裝置行駛沖突時，此自動導引裝置駛出避讓色帶節點避讓區繼續完成搬運任務。

本發明的有益效果在于：本發明車間用自動導引裝置調度方法，AGV小車通過無線通訊模塊實時接收上位機命令，安全可靠，成本低，通用性強，適用于多種類型的車間生產系統。

附圖說明

圖1為本發明自動導引裝置結構示意圖；

圖2為本發明自動導引裝置俯視圖；

圖3為本發明自動導引裝置驅動機構結構示意圖；

圖4為本發明自動導引裝置升降機構結構示意圖；