[發(fā)明專利]一種水下機(jī)器人及捕撈方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710083700.5
• 申請(qǐng)日: 2017-02-16
• 公開（公告）號(hào): CN106891341A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭衛(wèi)鋒;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02;A01K81/06
• 代理公司: 北京元中知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11223
• 代理人: 王明霞

1.一種水下機(jī)器人，其特征在于，包括

水下機(jī)器人本體，潛伏至水體之下；

捕獲裝置，包括一可收放發(fā)射的刺槍和/或機(jī)械手和/或網(wǎng)，所述的刺槍和/或機(jī)械手和/或網(wǎng)針對(duì)水下機(jī)器人鎖定的目標(biāo)捕撈對(duì)象進(jìn)行捕撈；

所述水下機(jī)器人本體與捕獲裝置機(jī)械連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人，其特征在于：包括可拆卸的水下生物探測模塊，設(shè)于水下機(jī)器人本體上，用于探測、采集水下生物信息；包括控制器，所述控制器根據(jù)水下生物探測模塊發(fā)來的水下生物信息數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，鎖定目標(biāo)捕撈對(duì)象。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)械手設(shè)有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂為柔性機(jī)械臂或剛性機(jī)械臂，并具有彈性裝置；所述機(jī)械臂通過調(diào)整自身方向控制機(jī)械手的捕撈方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的一種水下機(jī)器人，其特征在于，還包括人機(jī)交互裝置，所述水下機(jī)器人和/或人機(jī)交互裝置鎖定并跟蹤目標(biāo)捕撈對(duì)象，并控制捕獲裝置對(duì)鎖定的目標(biāo)捕撈對(duì)象進(jìn)行捕撈。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人，其特征在于，還包括多軸云臺(tái)，所述多軸云臺(tái)一端可拆卸地安裝在水下機(jī)器人本體下部，另一端可拆卸地安裝有捕獲裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水下機(jī)器人，其特征在于，所述可拆卸的水下生物探測模塊包括對(duì)水下圖像進(jìn)行采集的攝像頭和/或聲納裝置，和對(duì)外部物體相對(duì)水下機(jī)器人本體距離進(jìn)行檢測的距離傳感器。

7.一種水下機(jī)器人的捕撈方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1-6任一所述的水下機(jī)器人，其特征在于，包含以下步驟：

S1、水下機(jī)器人采集水下潛在捕撈對(duì)象的信息數(shù)據(jù)，對(duì)采集到的信息數(shù)據(jù)進(jìn)行處理以判斷潛在的捕撈對(duì)象的類別及狀態(tài)；

S2、自動(dòng)或手動(dòng)選定目標(biāo)捕撈對(duì)象，并對(duì)捕撈對(duì)象進(jìn)行鎖定；

S3、對(duì)鎖定的目標(biāo)捕撈對(duì)象進(jìn)行捕獲。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種水下機(jī)器人的捕撈方法，其特征在于，在步驟S1中，水下機(jī)器人拍攝采集水下潛在捕撈對(duì)象的水體圖像，和/或測量獲取水下機(jī)器人相對(duì)捕撈對(duì)象的距離；并依據(jù)水下潛在捕撈對(duì)象的水體圖像和/或相對(duì)水下無人船的距離，識(shí)別水下潛在捕撈對(duì)象的類別并判斷類別狀態(tài)信息；優(yōu)選的，所述水下潛在捕撈對(duì)象的類別包括魚類，所述魚類的類別狀態(tài)信息包括魚類種類、生命體征及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種水下機(jī)器人的捕撈方法，其特征在于，在步驟S2中，所述捕撈方法自動(dòng)或手動(dòng)鎖定目標(biāo)捕撈對(duì)象，所述目標(biāo)捕撈對(duì)象可切換；優(yōu)選的，所述目標(biāo)捕撈對(duì)象為魚類，所述水下機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)魚類的類別狀態(tài)信息預(yù)測其運(yùn)動(dòng)規(guī)律；更優(yōu)選的，所述水下機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)魚類的預(yù)測運(yùn)動(dòng)規(guī)律實(shí)時(shí)調(diào)整水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)角度，對(duì)目標(biāo)魚類以定距離或定速度方式跟蹤。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種水下機(jī)器人的捕撈方法，其特征在于，在步驟S3中，所述水下無人船通過控制多軸云臺(tái)以調(diào)整捕撈裝置的角度和位置，以合適角度瞄準(zhǔn)目標(biāo)捕撈對(duì)象進(jìn)行捕獲。